DARwin 机器人Frame代码简析（一）

 

1. CM730.cpp

主要定义了一些和控制板CM730（OP2实际使用的控制板是740）相关的函数，在头文件（CM730.h）中主要声明了三个类，BulkReadData、PlatformCM730、CM730。

BulkReadData类主要作用就是读取指定地址中的值int ReadByte(int address);int ReadWord(int address);参数address必须在start_address和start_address + length之间（start_address  length均为成员变量）

CM730类主要是用来实现控制板相关的功能，比如：

开启各个电机的电源（DXLPowerOn()），对指定接口进行写操作（CM730::WriteByte（））等

PlatformCM730类比较关键，在官方的架构图中也可以看出来这个类主要作用就是用作接口。

也可以发现，这个类中定义的所有成员函数都是虚函数（virtual），而我们可以发现在LinuxCM730.h头文件中（在Linux/include路径下），实际上LinuxCM730继承了（可能这个说法不严谨）PlatformCM730类（实际上从名字也可以看出来，linux属于一种platform），并且将成员函数重写，而LinuxCM730实际上和CM730控制板进行通信（不太确定，个人推测），这样就实现了CM730类中的函数可以直接对控制板进行控制或者读取。

2. MX28.cpp

主要是电机相关的信息，定义大量枚举类型，并根据电机的型号不同（OP2使用的电机分辨率是0.88，但另一种电机型号分辨率是0.293），定义不同的枚举类型值。