DARwin 机器人Frame代码简析（二）Motion Manager/Status

从官方的结构图中可以看出，而实际上从头文件中可以看出，MotionManager充当的是一个管理器的角色，在MotionManager的类中，定义了一些成员变量，其中就包括一个指向CM730类的指针用来对CM730实例对象进行相应的操作，比如开启电机电源，对相应的控制板接口进行一些读写操作等等。

其次，成员变量中还定义了一个MotionModule指针的列表，MotionModule主要有三个部分，如开始的图片中所示，包含Head、action、walking三个组件，而在成员函数中，也有加载或卸载制定组建的成员函数：

除此之外，MotionManager还有一些其他的成员函数，主要功能有：

（1）初始化MotionManager，初始化必须指定CM730实例对象，初始化中主要进行的工作就是调用我们之前提到过的CM730的成员函数Connect()，开启通信接口，将电机上电。之后将对各个电机进行遍历，使用CM730中的成员函数读取电机的关节信息（角度值），