本文介绍了ROS中的launch文件，它是通过XML格式配置和启动多个节点的工具。内容包括launch标签的使用，如node标签的pkg、type、name、output、respawn、required和ns属性，以及args、remap、include的解释。此外，还讨论了param和rosparam设置变量，以及remap的用法来替换话题名称的实际操作。通过示例展示了如何在终端运行launch文件，并验证了话题名称的替换成功。
launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）
launch标签中 启动标签launch 接受标签/launch node启动某个节点的 pkg是某个功能包 运行节点的可执行文件的名字 （type），
name 说白了就是取代了初始节点的名字，小乌龟2类似
output:控制某个节点的日志信息是否要打印到当前终端里面的。
respawn:控制节点启动运行挂掉是否重启的。
required:控制launch文件中的某个节点一定要启动的。
ns:命名空间，防止名字的冲突
args：给每个节点输入一些参数所使用的。
remap重新命名的意思：
include:意思是一个文件可以包含其他的文件。
终端运行文件：
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