折翼孤雁

PCL（Point Cloud Library）ROS接口库，PCL_ROS是在ROS中涉及n维点云和3D几何处理的3D应用的首选桥梁。这个包提供运行ROS和PCL的接口和工具，包括nodelets、nodes和c++接口。

rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。