【Agorversev1.1数据转换】Agorverse高清地图转OpenStreetMap及SUMO路网

Agorverse高清地图转OpenStreetMap及SUMO路网

1. Agorverse osm转换说明

根据作者的描述，其高清地图的osm文件与标准osm的区别在于以下几点：

在 OpenStreetMap (OSM) 中，“Node”是指一个兴趣点，或者是某条线性特征（例如道路）的组成点。在 OSM 中，Node 可以包含标签（tags），例如：

• natural：如果是自然特征，标明类型（如山顶等）。
• man_made：如果是人工设施，标明类型（如水塔、信号塔等）。
• amenity：如果是服务设施（如酒吧、餐馆、回收中心等），标明类型。

在 OSM 中，“Way”通常是由一系列有序的“Nodes”组成的道路中心线。OSM 中的 Way 通常表示线性或多边形特征，例如道路、溪流、森林或湖泊。Way 至少包含两个或更多的 Node，并可能具有以下标签：

• highway：道路的类别（如高速公路、主干道、次干道等）。
• maxspeed：道路的最高限速（单位：km/h）。
• ref：道路的参考编号。
• oneway：是否为单行道（布尔值）。

然而，在 Argoverse 中，“Way”对应的是车道段的中心线。一个 Argoverse Way 包含以下 9 个属性：

• id：整数，唯一的车道 ID，作为此“Way”的标识符。
• has_traffic_control：布尔值，表示是否有交通管制。
• turn_direction：字符串，表示转向方向（“RIGHT”、“LEFT”或“NONE”）。
• is_intersection：布尔值，表示是否为交叉路口。
• l_neighbor_id：整数，左侧相邻车道的唯一 ID。
• r_neighbor_id：整数，右侧相邻车道的唯一 ID。
• predecessors：整数列表或 None，表示前序车道。
• successors：整数列表或 None，表示后续车道。
• centerline_node_ids：列表，包含中心线的 Node IDs。

在 Argoverse 中，一个 LaneSegment 对象由一个 Way 和两个或更多的 Node 组合而成。

2. 转换源码

转换源码如下：

from pyproj import Proj, transform

# 假设原始坐标是 UTM Zone 33N，投影信息需要根据具体数据集调整
proj_utm = Proj(proj="utm", zone=33, ellps="WGS84", south=False)
proj_wgs84 = Proj(proj="latlong", datum="WGS84")

# Load the Argoverse XML file
input_file = "/home/moresweet/Downloads/hd_maps/map_files/pruned_argoverse_PIT_10314_vector_map.xml"
output_file = "/home/moresweet/Downloads/hd_maps/map_files/converted_osm_file.osm"
import xml.etree.ElementTree as ET
import datetime
from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
import math

# 经纬度参考点 (假设参考点在赤道和本初子午线交汇处)
REFERENCE_LAT = 0.0
REFERENCE_LON = 0.0


# 将笛卡尔坐标转换为 WGS84 经纬度
def convert_coordinate(x, y):
    earth_radius = 6378137  # 地球半径，单位为米
    lon = REFERENCE_LON + (x / (earth_radius * math.cos(math.pi * REFERENCE_LAT / 180))) * (180 / math.pi)
    lat = REFERENCE_LAT + (y / earth_radius) * (180 / math.pi)
    return lon, lat


# 格式化 XML 节点为美观的缩进格式
def prettify_xml(elem, level=0):
    indent = "  "
    i = "\n" + level * indent
    if len(elem):
        if not elem.text or not elem.text.strip():
            elem.text = i + indent
        if not elem.tai