Moresweet 猫甜

首先打乱数据顺序，然后用 11/2 =6（向上取整），然后6乘以GPU个数2 = 12，因为只有11个数据，所以再把第一个数据（索引为6的数据）补到末尾，现在就有12个数据可以均匀分到每块GPU。BatchSampler原理: DistributedSmpler将数据分配到两个GPU上，以第一个GPU为例，分到的数据是6，9，10，1，8，7，假设batch_size=2，就按顺序把数据两两一组，在训练时，每次获取一个batch的数据，就从组织好的一个个batch中取到。

中在使用zope.interace中使用了老表达。

在 OSM 中，“Way”通常是由一系列有序的“Nodes”组成的道路中心线。OSM 中的 Way 通常表示线性或多边形特征，例如道路、溪流、森林或湖泊。在 OpenStreetMap (OSM) 中，“Node”是指一个兴趣点，或者是某条线性特征（例如道路）的组成点。然而，在 Argoverse 中，“Way”对应的是车道段的中心线。在 Argoverse 中，一个 LaneSegment 对象由一个 Way 和两个或更多的 Node 组合而成。最终效果：转换的高精地图与原始版本一致。

直接使用本机环境ld，避免anaconda中的繁琐且不好用的路径。替换anaconda中的ld。

在Ubuntu中安装搜狗输入法等基于fcitx的输入法前，可能需要重新安装fcitx源，因为Ubuntu自带的fcitx版本可能与某些输入法不兼容。它允许应用程序不必具体考虑在不同语言环境下的输入问题，系统会根据相应的locale自动寻找合适的输入法。它支持多种输入法，包括拼音（全拼、简拼、双拼）以及基于码表的输入法（如五笔、郑码等）。XIM是一个较老的输入法协议，与现代的输入法框架相比，可能在功能和兼容性方面有所欠缺。fcitx为许多流行的中文输入法（如搜狗输入法）提供了桌面图形环境支持。

通过代理，可以监控和记录网络流量，检测恶意活动，并提供额外的安全层，如防火墙和入侵检测系统。网络代理是一种充当网络中间人的设备或服务，用于代表用户或设备执行网络请求。此外，代理还可以实施内容缓存，加速对常见资源的访问，减轻网络流量和提高响应速度。通过选择最佳路径，代理可以提高数据传输的效率，并降低延迟。由于这个操作是操作的环境变量，所以对全局生效，如果出现其他问题（例如pip ssl验证失败，记得回退）通过代理服务器，可以对网络流量进行优化，例如使用压缩算法、缓存静态资源等，从而提高整体网络性能。

redhat等/etc/hosts：配置主机名(域名)和IP地址的对应/etc/sysconfig/network：配置主机名和网关/etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-：eth0配置文件,eth1则文件名为ifcfg-eth1,以此类推/etc/resolv.conf：配置DNS客户端(关于使用哪个DNS配置)

ros_bridge使用的是websocket的通信机制此处为内网穿透工具的使用 ，将远程的服务器ROS映射到本地端口。

笔者问题的产生是因为在ubuntu20.04下采用snapd安装的docker，因此并不能找到守护进程同时使用docker命令时还会产生若干连接的权限问题。

TF是ROS中的一个库，用于管理和查询不同坐标系之间的关系，尤其在机器人系统中常用。args中是配置文件路径，自己在rviz中设置的可视化组建的组合以及参数都会保存在这个文件中，启动后会加载，这样的效果是不必在每次启动rviz后都去重新添加需要的可视化组件。在RViz中，Map（地图）的参数通常是通过Map显示属性进行配置的，以显示静态地图或实时地图数据。此参数最为重要，可以选择接收的地图话题，一般/map为SLAM或者直接加载的静态地图，也可以选择代价地图，例如。用于设置可视化中点云数据点的颜色范围。

在ROS开发中，有时会加载图片文件转为地图载入move_base，这个时候调试程序的时候会有像素坐标系到map坐标系的转换，需要确认自己的程序是否正确的达到了转换的目的，那么需要这样一个工具来描点，然后消除点，可以用Debug的方式逐步运行，保证绘点和消除点的效果正确性。在图片格式的地图中，地图有自己的像素坐标系，对于转换关系在笔者之前的博客中已有提及。那么在map坐标系到像素坐标系的转换中，需要验证像素坐标系生成是否正确，这一点比较重要，像素坐标系的像素点表达了占据栅格信息。以debug的形式，消除点。

其中数据部分表明了，未知区域为-1，其他数值为占据概率，取值范围为[0,100]，结合上面的配置，不难得出，在生成的地图中，取值65以上的点为黑色点，取值19.6以下的为白色点，灰色未知区域为-1。这行指定了地图的原点，也就是地图中(0, 0)栅格的位置。在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小，黑色像素为障碍物占据栅格，白色区域为自由区域。将栅格数量修改为10，栅格大小修改为2后，发现其占5个格子，仍然是10m，同时，所建的静态地图仍然为精度0.05，尺寸。

一种常见的方法是使用ROS的Action服务器（Action Server）和Action客户端（Action Client）来监视导航的状态。话题消息的状态字段（status）可以有多种不同的取值，每个取值表示不同的导航状态。可以根据你的应用程序需求来监视这些状态，以确定导航任务的进展和结果。方法来等待导航完成，并检查返回的结果来确定导航是否成功完成。，对于导航完成情况的状态可以使用Action的客户端实现，需要导入。6：PREEMPTING（正在中断） - 导航目标正在被中断。

Gazebo仿真帧率极低，fps在10以下，同时显卡驱动已安装，但是跑Gazebo仍然消耗CPU严重。通过nvidia-smi查看，gzserver和gzclient均不在GPU中消耗显存，怀疑GPU未对Gazebo有效工作。本机环境：CPU：12490FGPU：RTX3060（GRAM 12G）GPU Driver：535.104.05CUDA：12.2

Makefile没有识别到对于instance-segmenter.o的编译规则，但其实instance-segmenter.cpp是存在的。由于删除了instance-segmenter.o，导致最终darknet生成会缺少一个依赖。

npm库替换如果你使用的是npm库，使用unpkg.com或者unpkg.zhimg.com替换检索所有的cdn.jsdelivr.net/npm替换为unpkg.zhimg.com

笔者的场景是嵌入式板和主机通信一开始正常，几秒后异常退出，程序中断经过日志排查[ INFO] [1648798793.101583194]: Loading nodelet /camera/driver of type astra_camera/AstraDriverNodelet to manager camera_nodelet_manager with the following remappings:[ INFO] [1648798793.105607216]

报错如下：undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.17原因： 代码中使用了thread的对象，线程库在Linux中是需要指定添加的，而不是不附加参数就可以直接完成编译的。解决办法如下：代替了-lpthread参数链接器中将pthread库附加上可以看到，命令行里确实加入了pthread...

VS2022跨平台Linux CMake项目搭建过程1. 环境准备开发机器：VS2022(VS2019 16以上都支持)下载地址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/应注意Linux开发负载要存在，根据下图检查Linux设备：请确保安装了以下项：gccgdbrsynczipninja-build（Visual Studio 2019 或更高版本）安装命令 sudo apt-get install g++ g

编译darknet_ros时遇到的问题报错信息：- Found OpenCV: /usr (found version "4.1.1") CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not fou.

ValueError: With n_samples=0, test_size=0.15 and train_size=None, the resulting train set will be empty. Adjust any of the aforementioned parameters.错误原因：看报错信息及目标文件目录可知，是生成数量为空，其实是因为文件路径不对#这两处更改为你指定的路径#一定要注意是path的末尾是否带上/，路径是拼接出来的，如果没有调整好，仍然会报上面的错误l

注意是不是打错了是torchvision而不是torchversion>>> import torchversionTraceback (most recent call last): File "<stdin>", line 1, in <module>ModuleNotFoundError: No module named 'torchversion'>>> import torchvision >>> pr

dlib+VS2019生成记录1. 准备工具VS2019请读者参考《VS2019安装和使用教程（超详细）》cmake下载地址分别对应解压版和硬盘安装版，解压版解压后要自行添加环境变量，安装版在安装步骤中可以勾选添加环境变量。dlib库下载地址下载后解压到自己指定的位置即可，在解压后的目录中找到dlib目录，在其子文件夹下的examples目录下新建两个目录“build”和“install”（作用后面会提及，也可以是任意位置的任意命名，但要保证自己找得到，在本文中建立在examples目

一键生成流量密码（夸张广告标题）1. 引言相信大家会经常在微信公众号或者某站看到很高阅读量的夸张引流标题，都是一些卖课的营销广告，笔者平常看到他们就记录下来，打算在某个不忙的时间点吐槽一下，昨天笔者在一个帖子的评论区里把平常记录的标题套路分享了出来，获得了一些点赞，甚至得到了博主的回应，心想直接用一点时间把他做成一键生成的代码吧，只图一乐，不必关心细节。2. 源码import randomif __name__ == '__main__': br_str_list = (

$$\forall$$$$\exists$$∃\exists ∃∀\forall∀

SIFT函数注册了专利，在商业用途上是收费的。将在opencv > 3.4.3中，不再提供。解决办法： 版本回退pip uninstall opencv-pythonpip uninstall opencv-contrib-python #删除失败的考虑使用管理员的方式打开Anaconda安装支持版本pip install opencv-python==3.4.2.16pip install opencv-contrib-python==3.4.2.16如果下载的很慢，可以临时指定

环境：win10-MDK：5.15-固件库：3.5.0&amp;nbsp;1.先说对初学者来讲的解决办法删除main.c中的所有定义和函数。只写上main(){},其他的什么都不用加。并在最后另起一行。（不另起一行会提示“without a newline”的警告。）不知道和Linux里用GCC编译程序的no newline是不是一个原因...

pycharm双击没有反应，大部分学习者可能用过种种方式和插件修改过自己的开发工具，所以应该在安装目录的bin目录下的vmoption文件中删除对应行，想必大家也见到过这种方法，可能也已经试过了，但是，真的找全了吗？Idea等机制相同，大家普遍删除的是安装目录的bin目录下的vm虚拟的启动配置文件

Navicat连接Orcal失败报错信息如下解决办法：https://www.oracle.com/cn/database/technologies/instant-client/winx64-64-downloads.html在此网站下载插件然后将下载下来的压缩包解压到自己的指定目录下，关键文件是箭头所指的文件打开Navicat15，点击工具-选项-环境一定要重启navicat，然后重新连接即可，orcal需要安装此插件才能正常通过navicat进行连接使用...

今天遇到了调试了很久的bug，最后发现是个小问题，报异常如下：Failed to meta-introspect annotation interface org.springframework.web.bind.annotation.RequestBody: java.lang.NullPointerExceptionlog4j给出了空指针的提示，又观察到跟注解RequestBody有关，疑似josn转对象失败，造成空指针异常，但自己在代码块中打印出了转换对象的属性然而在网页开发者工具中发.

原因分析今天搭载了一台阿里云服务器，迅速搭载了一套LAMP，但是使用给定的公网ip并不能直接访问到自己的服务器页面，四处检查确认配置没有问题，且ICAM在本机可以ping通服务器，最终找到了原因进入自己的控制台，点击自己的实例，有个配置规则。（注：此处图片是因为我配置过了，选项才比较多，新的实例选项很少）点开配置规则，发现默认的有这几项，ICMP已放开，故而可以ping通，22端口默认放开，可以远程登录，但是80端口并没有放开。点击上面的手动添加，并如下编辑（解读：开放80端口可以访问到你

一个对于小数四舍五入的简单算法声明：对于解题，应该会有更为简便的算法，通过测试点即可，本算法可以提供一种参考，是一个通用的关于带有小数的四舍五入算法，本人学生党，手写不易，不喜勿喷，谢谢，也希望有各界大神批评赐教有很多算法新手可能会遇到一种输出的限制，不仅要保留规定的小数位，而且要求要四舍五入进位，如下某OJ的题目，要求是输出结果保留两位小数，小数点后第三位四舍五入到小数点后的第二位，但...

在我们在安卓真机上做sqlite3的时候，会发现很多手机是不内置sqlite3的，这个时候我们需要自行下载传送到手机上默认读者的手机拥有root权限并有类似终端模拟器的交互窗口获取root权限 uname -a//在终端中输入,寻找自己的系统版本号对应自己的版本号，可以在 https://github.com/tech128/sqlite3 寻找自己的对应的sqlite3数据...

如果安装插件的时候，Eclipse花费了很长的时间calculating requirements and dependencies（计算需求和依赖性 ）这个问题通常就是在点击安装之后显示“Calculating requirements and dependencies”，然后进度条不动，调出系统监视器会发现压根儿没下载流量，解决方法：把“Contact all update sit...

无法启用80端口的问题无法启用80端口解决，找到占用80端口的东西杀掉，netsh http show servicestate，找到占用的未知服务，启动services.msc杀掉Mysql报错mysql报错 SQLSTATE[HY000] [2054] Server sent charset unknown to the client. Please, report to the...