曾记否@

英伟达官方为Jetson Nano提供了SD卡版本的系统镜像，并且一直在更新和维护，该镜像中包含对应的Ubuntu系统以及配置好的cuda环境和opencv环境，因此只需要下载和安装该镜像即可完成Jetson Nano的大部分环境配置。连接外设(鼠标、键盘、显示器)并启动，这里如果我们要进行屏幕显示的启动，除了连接的HDMI显示器，鼠标和键盘也是必须要连接的，在Jetson Nano 2GB Developer Kit里面有描述。问题：rosdep update错误解决。解决：镜像版本太高，降低版本！

【代码】提取.bag文件中的图片数据。

相机系统校准（camchain.yaml）此文件存储相机固有和外在参数的校准，以及IMU相对于相机的空间和时间校准参数。每个摄像机都有以下参数：camera_model相机投影类型（针孔/全向）包含给定投影类型的固有参数的内联向量。元素如下： 针孔：[fu fv pu pv]omni： [xi fu fv pu pv]ds： [xi alpha fu fv pu pv]eucm： [alpha beta fu fv pu pv]有关详细信息，请参阅支持的模型distortion_mo

下载编译code_utils创建ros工作空间，用于code_utils以及后面的imu_utils，工作空间名和路径可以自己更改，code_utils和imu_utils都是imu标定需要用到的，用于标定imu噪声密度以及随机游走系数mkdir -p ~/imu_catkin_ws/srccd ~/imu_catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource ~/imu_catkin_ws/devel/setup.bash下载编

Intel RealSense D435i一、准备工作二、修改参数rs_camera.launchrealsense_color_config.yaml一、准备工作1、Intel Realsense D435i、Ubuntu 18.042、已经安装好Realsense驱动3、已经安装好VINS-Mono并且能运行数据集二、修改参数rs_camera.launch修改部分参数【rs_camera.launch】；第一处，修改unite_imu_method如下，这里是让IMU的角速度和加速

Intel (英特尔) RealSense D435i安装测试librealsense SDK 2.0librealsense SDK相当于相机的驱动，SR300和ZR300的支持驱动是librealsense SDK 1.0，而D435i是librealsense SDK 2.0——————官方安装教程Intel® RealSense™ SDK 2.0注册公匙sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCD