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VINS-Mono代码详解 ——— （1）启动文件euroc.launch + 参数配置文件euroc_config.yaml一、启动文件euroc.launch1. 文件位置2. 文件内容2.1 launch文件语法2.2 设置局部变量"`config_path`"，表示euroc_config.yaml的具体地址；2.3 启动"`feature_tracker`"节点，在该节点中需要读取参数文件，地址为config_file，即config_path；2.4 启动"`vins_estimator`"节点

VINS-Mono代码详解 ——— （0）原理框图与代码流程图一、VINS原理图1 前端（数据预处理）2 后端（滑窗优化）3 初始化4 闭环二、ROS 基础知识1. 运行VINS-Mono2. rqt_graph（显示node）node onlynode all三、VINS目录结构一、VINS原理图1 前端（数据预处理）相邻帧的光流跟踪：建立当前与滑窗中其他共视关系，即重投影误差约束Shi -Tomas特征点提取：保证一定数量的特征点IMU 预积分：计算当前帧的位姿作为初始值，计算IMU