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C/Cpp初学者；入坑slam；请多指教！
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VINS-Mono代码详解 ——— （1）启动文件euroc.launch + 参数配置文件euroc_config.yaml
VINS-Mono代码详解 ——— （1）启动文件euroc.launch + 参数配置文件euroc_config.yaml一、启动文件euroc.launch1. 文件位置2. 文件内容2.1 launch文件语法2.2 设置局部变量"`config_path`"，表示euroc_config.yaml的具体地址；2.3 启动"`feature_tracker`"节点，在该节点中需要读取参数文件，地址为config_file，即config_path；2.4 启动"`vins_estimator`"节点原创 2022-04-25 06:00:00 · 1674 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码详解 ——— （0）原理框图 + ROS 基础知识 + 代码目录图
VINS-Mono代码详解 ——— （0）原理框图与代码流程图一、VINS原理图1 前端（数据预处理）2 后端（滑窗优化）3 初始化4 闭环二、ROS 基础知识1. 运行VINS-Mono2. rqt_graph（显示node）node onlynode all三、VINS目录结构一、VINS原理图1 前端（数据预处理）相邻帧的光流跟踪：建立当前与滑窗中其他共视关系，即重投影误差约束Shi -Tomas特征点提取：保证一定数量的特征点IMU 预积分：计算当前帧的位姿作为初始值，计算IMU原创 2022-04-25 06:00:00 · 4456 阅读 · 0 评论 -
VIO(notes) —— （3）VIO残差构建与IMU预积分
VIO残差构建与IMU预积分VIO残差函数的构建系统所需的状态变量视觉重投影误差视觉重投影误差逆深度参数化VIO 中基于逆深度的重投影误差预积分模型由来及意义为什么需要预积分？怎么预积分？预积分是什么？预积分量方差的计算预积分离散方法预积分量的方差状态误差线性递推公式的推导基于泰勒展开的误差传送(应用于 `EKF 的协方差`预测)基于误差随时间变化的递推方程预积分的误差递推公式推导残差Jacobian的推导视觉重投影残差的JacobianIMU预积分残差的雅克比参考文献VIO残差函数的构建系统所需的状态原创 2022-04-22 06:00:00 · 1379 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 18.04 ———查看VIO算法占用内存和CPU运行情况
Ubuntu 18.04 ———查看VIO算法占用内存和CPU运行情况一、安装htop二、htop的界面操作三、查看VIO算法占用内存和CPU运行情况一、安装htopsudo apt install htop二、htop的界面操作PID – 描述进程的ID号USER – 描述进程的所有者（谁跑的）PRI – 描述Linux内核查看的进程优先级NI – 描述由用户或root重置的进程优先级VIR – 它描述进程正在使用的虚拟内存 （virtual memory）RES – 描述进程正原创 2022-04-04 16:53:58 · 2294 阅读 · 0 评论 -
VIO(notes) —— （2）融合算法
VIO —— 融合算法基于Bundle Adjustment 的VIO融合什么是Bundle AdjustmentBundle Adjustment的作用后端优化中重投影误差函数/BA问题VIO信息融合考虑的问题最小二乘问题的求解定义：假设损失函数基础:最速下降法，牛顿法迭代下降法最速下降法----适用于迭代开始阶段牛顿法----适用于最优值附近阻尼法进阶:高斯牛顿法，LM算法的具体实现非线性最小二乘法高斯牛顿法LM算法终极:鲁棒核函数的实现VIO残差函数的构建视觉重投影误差预积分模型由来及意义预积分量方差原创 2022-03-28 18:38:58 · 5395 阅读 · 0 评论 -
VIO(notes) —— （1）IMU模型
一、概念介绍VIO：Viausl-Inertial-Odometry以视觉与IMU融合实现里程计IMU: Inertial-Measurement-Unit，惯性测量单元典型6轴IMU以较高频率（>100Hz）返回被测物体的角速度与加速度 受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移温度和振动的干扰可以标定VO: Visual Odometry以图像形式记录数据，频率较低(15Hz-60Hz)居多 通过图像特征点或像素推断相机运动整体上，视觉和原创 2022-03-28 06:00:00 · 2114 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04 ——— 扩展磁盘空间
Ubuntu 18.04 ——— 扩展磁盘空间写在前面开始扩容1. 关闭客户机电源，关闭虚拟机：2. 删除所有的快照（这需要十几分钟时间）3. 设置磁盘大小后点击扩展4. 打开我的计算机Ubuntu，打开终端安装gparted：5. 选中主分区/dev/sda1，单击右键，选中Resize/Move重新分配主分区空间大小6. 创建扩展分区7. 创建逻辑分区8. 完成逻辑分区和扩展分区的创建后，此时点击应用（绿色√）9. 更新UUID10. 此时查看磁盘空间，容量已扩展写在前面现在在Ubuntu中装了好原创 2022-03-26 06:00:00 · 7812 阅读 · 8 评论 -
Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用
Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用一、运行环境搭建1. VINS-Fusion安装1. 创建ros工作空间2. 编译VINS-Fusion2. EVO安装3. 数据集二、VINS-Fusion运行1.单相机+IMU2.Monocualr camera + IMU3.Stereo cameras + IMU4.Stereo cameras5.Stereo cameras + GPS6.VINS-Fusion代码修改1.visualization.cpp（第一处）2原创 2022-03-23 10:58:55 · 11413 阅读 · 29 评论 -
Ubuntu 18.04 ——— ROVIO运行与EVO的评测与使用
Ubuntu 18.04 ——— ROVIO运行与EVO的评测与使用一、运行环境搭建1. ROS安装2. ROVIO安装安装Kindr安装ROVIO（同时安装lightweight_filtering)3. EVO安装4. 数据集二、ROVIO运行1. 运行rovio_node.launch2. 运行数据集方法一方法二三、EVO评测1. 修改地图保存路径一、运行环境搭建1. ROS安装详细的安装过程见我的另一篇博客Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）2. RO原创 2022-03-24 06:00:00 · 3023 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 18.04 ——— VINS-Mono运行与EVO的评测与使用
Ubuntu 18.04 ——— VINS-Mono运行与EVO的评测与使用一、运行环境搭建1. VINS-Mono安装2. EVO安装3. 数据集二、VINS-Mono运行1. vins-mono代码修改visualization.cpp（第一处）pose_graph.cpp（第二处）pose_graph.cpp（第三处）2. 修改VINS-mono运行参数3. 重新编译4.运行代码获得轨迹信息三、EVO评测1. 单条轨迹evo_traj 显示轨迹（无回环）evo_ape 轨迹绝对位姿误差（无回环）evo原创 2022-03-19 06:30:00 · 7935 阅读 · 13 评论 -
Ubuntu 18.04 ——— VIO算法评测工具EVO的安装与使用
安装EVO安装代码//安装pipsudo apt-get updatesudo apt install python-pip//安装EVOpip install evo --upgrade --no-binary evo命令行输入evo运行ORB_SLAM2报错：ImportError: No module named _tkinter, please install the python-tk package[ERROR] evo module evo.main_traj原创 2022-03-18 06:30:00 · 5186 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）
这里写目录标题二、ubunt18.04使用国内源安装ros及问题解决1.添加国内中科大源2.软件库更新3.安装全功能版本的ROS如果出现错误（E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)）解决办法：最终解决办法：4.初始化空间如果报错内容为“sudo: rosdep：找不到命令提示”则运行如果报错内容为5.更新空间6.添加环境变量7.安装完成，运行小乌龟测试以下，新建3个终端，分别运行三、运行Vins_mono1.下载编译Vins_mono2原创 2022-03-17 10:41:30 · 14504 阅读 · 27 评论