slambook2 实践复现
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C/Cpp初学者；入坑slam；请多指教！
博客主要记录自己的学习心得和笔记！
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Ubuntu20.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）
写在前面：本来是想在Ubuntu18.04上跑ORB-SLAM3的，但是不知道是那一步错了，在编译的最后一步出了好多错误，网上找了好多解决办法都不行，因为以前在Ubuntu18.04上跑了高博的slambook2的例程，安装了多个版本的库自己感觉是不同的库之间相互影响，索性直接安装Ubuntu20.04从头开始搭建运行环境，Ubuntu18.04上的错误以后再想办法。环境说明：虚拟机VMware + Ubuntu20.04 + Win10(i5-8500)准备工作：终端与主机复制粘贴sudo a原创 2022-01-06 06:30:00 · 19163 阅读 · 64 评论
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Ubuntu18.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）
Ubuntu18.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）一、下载ORB-SLAM3注意（重要）二、安装支持C++11特性的编译器三、Pangolin四、openCV五、Eigen六、boost七、ORB-SLAM3八、运行结果查询指定包的详情一、下载ORB-SLAM3#具体安装那一版，得具体问题具体分析，我前两版都没成功#git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git#git clone https://github原创 2022-01-06 07:00:00 · 10372 阅读 · 34 评论 -
slambook2（ch7）—— orb_cv.cpp代码详解（ORB特征提取与匹配）
2. 图片输入确保图像个数为2： imread函数imread函数原型非常简单，可以总结为三点3. 初始化 vector Ptr detector = ORB::create();4. 第一步:检测 Oriented FAST 角点位置使用detect方法，将其存入Keypoints变量中 时间工具chrono举例：通过 clock 类别所提供的 now() 这个函数，可以快速地取得现在的时间；而两者相减的话，则会产生一个型别为 durat原创 2022-06-03 06:00:00 · 2114 阅读 · 1 评论 -
slambook2（#%）—— Ubuntu18.04安装（高翔）第二版SLAM十四讲的所有库
这里写目录标题1.安装git2.安装c++编译器3.cmake源码安装4.安装Kdevelop5.安装Eigen库6.安装Pangolin7.安装高版本eigen库8.安装Sophus库（模板类）9.安装“fmt”库10.安装openCV3.2.0库11.安装Ceres库12.安装g2o13.安装openCV4.5.214.安装MeshLab15.安装g2o_viewer16.安装DBoW317.安装pcl库18.安装octomap本文只是一些简单的安装命令，不同的运行环境可能导致不同的安装结果，安装的过原创 2022-01-14 06:00:00 · 1996 阅读 · 1 评论 -
slambook2（ch13）—— Ubuntu18.04安装GFlags + GLog + gtest + 例程演示
安装 GFlags运行如下指令：git clone https://github.com/gflags/gflags.gitcd gflagsmkdir build && cd buildcmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=gflags ../ make -j4sudo make install安装 GLoggit clone https://g原创 2022-01-08 09:51:39 · 4564 阅读 · 4 评论 -
slambook2（ch12）—— Ubuntu18.04安装pcl库 + octomap库 + 例程演示 + VMware虚拟机扩展磁盘容量
slambook2（ch12）—— Ubuntu18.04安装pcl库 + octomap库 + 例程演示 + VMware虚拟机扩展磁盘容量一、单目稠密重建：1.dense_mapping.cpp二、点云地图：dense_RGBD1.pointcloud_mapping：安装pcl库修改pointcloud_mapping.cpp执行结果2.surfel_mapping执行结果3.octomap_mapping安装octomap修改octomap_mapping.cpp执行结果三、VMware虚拟机扩展原创 2022-01-13 06:00:00 · 2158 阅读 · 0 评论 -
slambook2（ch11）—— Ubuntu18.04安装DBoW3 + 例程演示
一、安装DBoW3git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3mkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install makeScanning dependencies of target gen_vocab[ 16%] Building CXX object CMakeFiles/gen_vocab.dir/gen_vocab_large.cpp.omake[2]: *** 没有规则可制作目原创 2022-01-12 06:00:00 · 2700 阅读 · 1 评论 -
slambook2（ch10）—— Ubuntu18.04安装g2o_viewer + 例程演示
slambook2（ch10）—— Ubuntu18.04安装g2o_viewer + 例程演示一、安装g2o_viewer1.检查是否安装g2o_viewer：2.g2o_viewer安装：二、例程演示1.pose_graph_g2o_SE32.pose_graph_g2o_lie一、安装g2o_viewer1.检查是否安装g2o_viewer：2.g2o_viewer安装：安装依赖（可以在g2o/build下面打开终端安装依赖）：sudo apt-get install libeigen3原创 2022-01-11 06:00:00 · 2467 阅读 · 1 评论 -
slambook2（ch9）—— Ubuntu18.04安装MeshLab + 排错 + 例程演示
这里写目录标题一、MeshLab安装1.方式一：2.方式二：二、bundle_adjustment_ceres1.CMakeLists.txt2.结果initial.plyfinal.ply报错：（没找到解决办法，不影响结果，忽略）三、bundle_adjustment_g2o1.结果：initial.plyfinal.ply一、MeshLab安装1.方式一：sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab##### 然后按Enter键，继续sudo原创 2022-01-10 06:00:00 · 2183 阅读 · 1 评论 -
slambook2（ch8）—— Ubuntu18.04安装openCV4.5.2 + 排错 + 例程演示
string file_1 = "../LK1.png"; // first imagestring file_2 = "../LK2.png"; // second imagecmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(ch8)set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")add_definitions("-DENABLE_SSE")set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${SSE_FLAGS} -g原创 2022-01-09 06:00:00 · 1676 阅读 · 4 评论 -
slambook2（ch7）—— Ubuntu18.04 + 例程演示
slambook2（ch7）—— Ubuntu18.04 + 例程演示一、orb_cv二、orb_self三、pose_estimation_2d2d四、triangulation五、pose_estimation_3d2d1.报错：In function `fmt2.修改CMakeLists.txt2.报错：error while loading shared libraries3.编译运行六、pose_estimation_3d3d一、orb_cv ./orb_cv ../1.png ../2.pn原创 2022-01-08 06:00:00 · 2168 阅读 · 2 评论 -
slambook2（ch6）—— Ubuntu18.04安装Ceres库 + g2o库 + 例程演示
slambook2（ch6）—— Ubuntu18.04安装Ceres库 + g2o库 + 例程演示一、安装 Ceres1.安装依赖项2.下载——编译——安装3.安装结果4.安装错误二、安装g2o1.安装依赖项：2.下载——编译——安装：3.可能的错误三、例程结果一、安装 Ceres1.安装依赖项首先安装 Ceres，安装依赖项（如果缺少依赖项，在 cmake 时会有提示，补上重新 cmake 即可）：sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse原创 2022-01-07 06:00:00 · 2725 阅读 · 2 评论 -
slambook2（ch5）—— Ubuntu18.04安装openCV3.2.0库 + 修改报错 + 例程演示
按照书上的依赖项：sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev报错：没有可用的软件包 libtiff4-dev，但是它被其它的软件包引用了。这可能意味着这个缺失的软件包可能已被废弃，或者只能在其他发布源中找到然而下列软件包会取代它： libtiff5-dev:i386 libtiff原创 2022-01-05 09:23:15 · 3829 阅读 · 0 评论 -
slambook2（ch4）—— Ubuntu18.04查看eigen库版本 + 安装Sophus库（模板类） + 例程演示
slambook2（ch4）—— Ubuntu18.04查看eigen库版本 + 安装Sophus库（模板类） + 例程演示一、查看eigen库的版本方法一方法二二、安装eigen库三、安装Sophus库（模板类）添加“fmt”依赖项安装“fmt”库四、例程演示UseSophus演示trajectoryError运行报错一、查看eigen库的版本 首先查看安装的eigen库的版本号，因为slam十四讲（第二版）中安装的为模板类Sophus，该sophus对eigen库的版本有要求，如果你有3.3以下的原创 2022-01-05 09:16:56 · 6477 阅读 · 3 评论 -
slambook2（ch3）—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示
Ubuntu18.04安装eigen库+例程演示安装引用设置一、终端操作二、例程演示1、编译运行2、使用kdevelop编译运行安装sudo apt-get install libeigen3-devsudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen引用设置如果需要引用对应的include目录，使用一下目录：/usr/include/eigen3一、终端操作二、例程演示//终端按顺序输入如下命令//程序所在位置slambo原创 2021-12-31 06:00:00 · 5290 阅读 · 4 评论 -
slambook2（ch2）—— Ubuntu18.04安装git + c++编译器 + CMake + KDevelop演示
Ubuntu安装后，root用户默认是被锁定了的，不允许登录，也不允许执行“su命令到root”。对于桌面用户而言，这样可以提高安全性。但对于服务器可以设置成允许“su命令到root，但不允许root用户直接登录”。 因而对于Ubuntu输入su命令提示认证失败这个问题，可以通过重新设置root密码来解决。$sudo passwd[sudo] password for xxx: <--- 输入安装时那个用户的密码Enter new UNIX password: <--- 新的r原创 2021-12-30 06:30:00 · 2578 阅读 · 5 评论