[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

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DR_CAN LQR视频
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0

LQR控制器_simulink

1. 设计线性控制器：设计u=-kx的负反馈闭环系统，选择合适的k，改变闭环A矩阵的特征值，控制系统的表现。
2. 问题：如何确定特征值？什么样的特征值最好的？
3. 引入Cost Function,（目标函数，能量函数，代价函数）。在保证系统稳定性的同时，使得能量函数的值最小。
4. 我们更看重状态量快速趋于平衡点，那么Q矩阵设的大一点
5. 我们更看重系统的输入，以最少的能量来满足控制，那么R矩阵设的大一些。
6. 以手平衡杆的例子，使用matlab做了仿真验证：
   • 开环情况：不稳定
   • 希望状态变量快速收敛，不关心输入情况
   • 不关心状态的收敛，更看重能耗的情况
7. matlab：使用lqr()函数求代价函数。在simulink中可以使用State-Space模块