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RSS订阅原创 FOC算法与SVPWM
FOC 即磁场定向控制（Field Oriented Control），是一种用于电机控制的先进技术。它通过坐标变换，将电机的定子电流分解为励磁电流和转矩电流，实现对电机磁场和转矩的解耦控制。FOC 能使电机在不同工况下都保持良好的性能，具有高精度、高动态响应、高效率等优点，可提高电机的运行稳定性和可靠性，降低能耗。广泛应用于工业自动化、电动汽车、机器人等领域，是现代电机控制的核心技术之一。
2025-03-12 15:14:18
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原创 无感FOC之滑膜观测器
无感FOC相对于有感就是没有了编码器来获取位置和速度，那么我们就需要一个观测器来获取一些信息，从而计算出电机的角度和速度。这里我们使用滑膜观测器。滑模观测器（Sliding Mode Observer，SMO）是一种用于估计系统状态的有效方法，在电机控制中，可用于观测电机的反电动势。下面将以永磁同步电机（PMSM）为例，详细介绍利用滑模观测器观测电机反电动势的步骤和原理。
2025-03-11 17:28:14
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原创 LQR控制器
稳定性：保证闭环系统的渐近稳定性（前提是系统可控）。灵活性：可以通过调整 Q 和 R 矩阵来满足不同的控制需求。其中，Q 是 n*n 的半正定状态加权矩阵，用于惩罚系统状态偏离期望状态的程度；R 是 m*m 的正定控制加权矩阵，用于惩罚控制输入的能量消耗。LQR（线性二次型调节器）通过设计一个反馈控制律，使得线性系统在满足一定约束条件下，使一个二次型性能指标达到最小。通过这个例子，我们可以看到 LQR 控制器如何通过反馈控制律将倒立摆系统的状态稳定到期望状态。三·示例：倒立摆控制系统。
2025-03-07 09:29:04
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原创 串级PID控制（双环PID）
串级 PID（Cascade PID）是一种在单级 PID 控制基础上发展而来的控制策略。它由多个 PID 控制器级联组成，通常包含一个主控制器和一个或多个副控制器。主控制器的输出作为副控制器的设定值，副控制器根据这个设定值对系统进行更精细的控制。
2025-03-05 23:54:12
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原创 模糊自适应PID
最简单的模糊自适应控制，就是先设置一个初始的PID参数，然后根据误差变化PID的参数。比如，我们现在有一个PI控制器的参数为【5,0,0】，那么我们可以设置Kp=Kp+e*Ke(给误差乘一个系数Ke);然后是Ki，在误差较大时，我们给Ki一个值，如0.5，当误差小于某个设定值时，就将Ki和Iout设置为0。
2025-03-03 11:25:15
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原创 STM32的USART和UART的区别
在 STM32 中，USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter，通用同步 / 异步收发传输器）和 UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器）都是用于实现串行通信的外设模块，它们有一些共同点，但也存在明显的区别，下面详细介绍：一.相同点二.不同点。
2025-03-02 15:02:59
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原创 FOC算法（SVPWM算法）
FOC 即磁场定向控制（Field Oriented Control），是一种用于电机控制的先进技术。它通过坐标变换，将电机的定子电流分解为励磁电流和转矩电流，实现对电机磁场和转矩的解耦控制。FOC 能使电机在不同工况下都保持良好的性能，具有高精度、高动态响应、高效率等优点，可提高电机的运行稳定性和可靠性，降低能耗。广泛应用于工业自动化、电动汽车、机器人等领域，是现代电机控制的核心技术之一。3，帕克变换之后得到Iq和Id,（Id我们希望它等于0），将这两个值放到PI控制器得到Uq和Ud。
2025-03-01 14:56:22
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原创 系统辨识（PID调参)
我们先对YAW轴电机进行辨识，在辨识的时候我们一般会用到正弦扫频信号（作者会免费提供C语言代码），一般我们是发给电机一个目标速度，得到电机的反馈速度（首先我们要根据经验调PID参数，使系统有一个较好的跟随效果效果，建议只用P）。首先，系统辨识顾名思义就是分析出一个未知的系统，如电机。通过系统辨识我们可以获得系统的传递函数，构建输入和输出的关系，然后利用simulink中的PID控制器进行系统调参。得到传递函数之后我们变可以在simulink中建模，利用PID控制器设置自己的需求，让其自动调节出PID参数。
2025-02-25 23:41:19
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原创 PID控制器简述（附代码）
直观的来看，当误差突然增大时，此时的e0-e1会很大，D项的输出也相应增大，从而使系统快速响应（理论上讲是这样，不过产生误差往往是在很短的时间内，这就导致大部分时间e0-e1都是负的，从而减小系统输出）。I是积分系数，同样，我们假设误差为e，积分可以理解为简单的累加。但是只用P会存在稳态误差（随着e的减小，输出也越来越小，例如无人机在上升时，到达目标位置之后，还需要抵抗重力，因此也需要电机持续输出，输出为0显然会时无人机高度下降），所以我们就要引入I。如图，是一个简单的系统，目标为1，仅用P控制。
2025-02-25 13:17:12
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空空如也
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