LeGO LOAM 运行测试

最新推荐文章于 2024-12-22 21:37:24 发布
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分类专栏： 激光SLAM学习笔记
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本文详细介绍了如何使用LOAM进行激光雷达SLAM，包括运行LOAM的ROS启动脚本，播放和录制数据包的方法，以及如何从数据包中提取特定话题并转换为PCD文件的步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

  • 运行loam

roslaunch lego_loam run.launch 

  • 播放数据包

rosbag play xxx.bag --clock

  • 录制包

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

  • *.bag.active恢复

rosbag reindex xxx.bag.active；
rosbag fix xxx.bag.active result.bag；

  • 订阅某个话题并且输出pcd文件,然后可以用cc转换成txt或者其他格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd  out.bag /topic name  ./pcd

rosrun pcl_ros bag_to_pcd wulilou.bag /velodyne_points fileroad

lego-loam编译运行
weixin_44724806的博客
04-06 1913
环境：ubuntu20.04
kitti-lego-loam:使用KITTI数据轻松描述运行和评估Lego-LOAM
05-14
该存储库包含LeGO-LOAM的修改后的代码，可通过kitti数据集运行和评估。 运行代码时，您将以KITTI地面格式获取LeGO-LOAM的轨迹结果，并且可以通过EVO-eval套件使用KITTI地面真实结果直接评估结果。 希望对您有所帮助...
LeGO-LOAM(1):运行LeGO-LOAM
biter0088的博客
10-01 4871
# 1 安装与编译 ## 1.1 依赖项 ### 1.1.1 ros ### 1.1.2 gtsam ## 1.2 编译 # 2 系统介绍 # 3 运行demo ### 3.1 数据下载 ### 3.2 数据描述 ### 3.3 demo运行 ####（1）运行launch文件 ####（2）播放数据文件 #### （3）demo运行效果 # 4 Stevens data-set ## 4.1 数据下载 ## 4.2 数据说明与播放数据包方式 ## 4.3 运行LeGO_LO
SLAM学习之安装运行LeGO-LOAM
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11-15 2433
本文章记录了两种配置环境（笔记本电脑、板载计算单元）上是如何成功安装LeGO-LOAM。
使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集
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05-15 1万+
目录 1.下载LeGO-LOAM LeGO-LOAM源码下载 LeGO-LOAM 国内GitHub网站不是很稳定，多刷新几次就好了。 LeGO-LOAM示例运行 1.下载LeGO-LOAM源码提供的rosbag文件 首先需要从GitHub中下载一些简单的rosbag文件 rosbag LeGO-LOAM的作者将这些rosbag文件存放到谷歌云盘中，因此访问需要翻墙。云盘中只有文件夹same_start_end_position中的same_position.bag可以下载，云盘中其他的bag文件我的电脑上下
ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM算法
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03-18 1441
git clone 时受网络影响较大，可以多尝试几次。
用Lego-loam跑kitti数据集修改代码
03-14
4. 运行和调试：在完成上述步骤后，运行Lego-LOAM并观察输出结果。如果定位和映射效果不佳，可能需要进一步调整匹配算法、滤波器参数或者优化流程。可以使用可视化工具（如rviz）查看实时结果，帮助调试和优化。 5....
为适配kitti数据集修改的lego-loam.zip
12-29
标题中的“为适配kitti数据集修改的lego-loam.zip”表明这是一个针对Kitti数据集优化过的LEGO-LOAM（Lidar Elastic Grid Odometry and Mapping）算法的版本。LEGO-LOAM是一种激光雷达（LiDAR）里程计和地图构建算法...
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03-29
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04-01
乐高-LOAM（LeGO-LOAM）是一种轻量级、高效地全局定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）算法，专为具有激光雷达（LiDAR）传感器的移动机器人设计。它由深圳大学的Shengjie Wang等人在2018年...
loam官方激光雷达电云测试数据包
10-20
在使用ROS做SLAM时，会用到开源算法loam，此文件为loam官方激光雷达点云测试数据包，利用此数据包可以对loam进行测试和建图，测试loam以及其他依赖安装是否合适
LeGO-LOAM编译、运行
weixin_30528371的博客
03-22 426
LeGO-LOAM Github 地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 编译安装gtsam mkdir build cd build cmake .. mak...
激光slam：LeGO-LOAM---代码编译安装与gazebo测试
月照银海似蛟龙的博客
07-28 2787
LeGO-LOAM的英文全称是。轻量化具有地面优化的激光雷达里程计和建图其框架如下，大体和LOAM是一致的LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本，其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图，针对前端和后端都做了一系列的改进。在原本的LOAM中比如应用场景是AGV在草地中行驶，草地中的点会很有可能提取为角点，但是这种点是不稳定的，相比于楼房、树干等稳定的角点，希望要把地面上的角点去除掉。LeGO-LOAM更轻量化，不影响精度的情况下减轻计算负荷，保障了嵌入式平台的实时性。...
lego_loam、lio_sam运行kitti(完成kitti2bag、evo测试)
小博的博客
03-30 1万+
记录编译运行流程、修改了保存位姿和轨迹代码、解决了evo 尺度、旋转对比不上的问题、kitti转tum格式、kitti2bag转换，lio位姿漂移等问题。
从零入门激光SLAM（五）——手把手带你编译运行Lego_loam
HUASHUDEYANJING的博客
03-30 5299
经过前几次课的讲述，你已经知道了SLAM是干嘛的，以及一些Ubuntu和ROS的简单使用，最重要的是学会了如何编译C++工程。那就先来编译一个Lego_loam代码并运行它吧，你跑通的第一个SLAM算法。
【SLAM】Ubuntu20.04下运行LeGO-LOAM（图文结合，保姆级教程）
m0_69788330的博客
12-22 3335
在Ubuntu 20.04上安装和运行LeGO-LOAM确实是一个充满挑战的过程，期间可能会遇到不少问题。在这里记录并分享我的经验，希望能为有需要安装和编译该算法的朋友们提供一个全面的参考指南。本文在上一篇博客的基础上安装，确保已安装相关的依赖。一、安装gtsam。
LeGO-LOAM 安装以及运行
weixin_44760904的博客
01-03 1733
文章浏览阅读113次。【代码】gtsam-4.0.2的安装。gtsam-4.0.2的安装_gtsam4.0.2-优快云博客。如果已经创建过catkin_ws，直接cd过去就行。本机ubuntu18.04 melodic。--clock使用BAG的时钟。
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前言 最近要搞3D激光SLAM，先后测试了Autoware，cartographer，loam和LeGO-LOAM。 今天就带来LeGO-LOAM的使用体验。 Github：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 论文：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/m...
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重在分享与记录，欢迎各位爱好者加微信讨论（15112119047）
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### 加载和运行 KITTI 数据集于 LeGO-LOAM #### 准备工作环境 为了确保能够顺利加载并运行 KITTI 数据集，在开始之前需确认已安装 ROS (Robot Operating System)，并且已经成功编译了 LeGO-LOAM 的源代码。 #### ...
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