CloudComapre点云标记向导

0 前言

点云分类需要一定量的数据集进行训练。下面介绍如何按规则使用CloudCompare（以下简称CC）进行点云标记。

1 打开文件

将点云文件直接拖入CC中，初始设置见下图。

这里将Red、Green、Blue设置为None，点击Apply后显示的是白色点云。如果不设置为None，将会按照深度相机保存的颜色进行显示（按深度由浅到深）。

我们需要手动标记点云，届时将按标记显示不同的颜色，故原始点云显示白色为宜。

原始点云见下图。

2 分割部件

标签类型

将点云分为4部分：other（其他）、car（车辆）、hub（轮毂）、tire（轮胎）。
我们按照车辆、轮胎、轮毂的步骤一步步选中分割点云。

分割示例

依照下图，首先选中原始点云1，然后点击上方剪刀图标2，便进入分割模式。然后鼠标左键点击框选车辆点云，最后按鼠标右键结束选择，结果为绿色框线3。接下来按下右上方红色按钮4选中框线内点云，最后点击对勾按钮5结束本次分割。