kinect

1.RGB-D图像：即两幅图像，一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是深度（Depth）图像。

Depth图像：类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。
通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素之间具有一对一的对应关系。

2.rgbd_image_server.py 和rgbd_image_client.py

参考官网：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/AdvancedPublishing
“节点”node是连接到ROS网络的可执行文件
“talker”节点将广播关于主题“chatter”的消息，而“listener”节点将接收并打印该消息
Publisher（talker） and Subscriber(listener) 发布者和订阅者

3.rgbd_image_client.py中函数介绍：

1）http://www.runoob.com/python/python-os-path.html Python os.path() 模块
2）ROS和Openv之间的图像转换（Python）
参考https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40863346/article/details/80430251
将ROS图像消息转换为OpenCV图像

要将ROS图像消息转换为cv :: Mat，模块cv_bridge.CvBridge提供以下功能：

cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_message,desired_encoding=“passthrough”)