ROS 20.04版本（noetic 版本）出现No link elements found in urdf file问题

云大圣

于 2021-12-13 15:18:53 发布

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分类专栏： Linux养成记文章标签： c++

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43978019/article/details/110131040

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博客讨论了ROS noetic版本中遇到的URDF文件元素未链接错误，提到了两种可能的问题原因。一是检查.xacro文件内的函数名调用一致性，二是版本差异导致的宏调用格式变化。解决方案包括更新宏调用格式，如将`<mrobot_body/>`改为`<xacro:mrobot_body/>`。博主提供了文件示例并指出在某些ROS版本中需要在Gazebo文件中添加特定代码来解决该问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

出现问题为：
[ERROR] [1606287586.296484659]: No link elements found in urdf file
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 7071, exit code 1, cmd
/opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher
__name:=robot_state_publisher __log:=/home/flen/.ros/log/cc5ac354-2eeb-11eb-9fed-affdef387311/robot_state_publisher-3.log].
log file:
/home/flen/.ros/log/cc5ac354-2eeb-11eb-9fed-affdef387311/robot_state_publisher-3*.log
[ERROR] [1606287588.498751039]: No link elements found in urdf file

问题可能一：
仔细检查地.xacro文件的函数名调用，是否和其他调用文件一样。