电磁直立——04

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感觉在反反复复地乱试，先是认为打角时间不够，延长后发现进得太大，减短后进不了，再延长并增大打角阈值居然也进不了，前后矛盾，说明未找到真正的问题。经检验打角时间确实不能太短，480ms，理论上打角应该能超过1ms，如果提前误判也进不去，经检验减小打角时间确实没用。刚开始打角大，但打角不能一次减小，通过二次函数减小得越来越大，让其打角快速减小，感觉没用，因为相当于打角时间减小。经检验，只要是会减小打角时间的方法都不能使用哦。延长打角时间，让其为set出现负值反而会冲出去。死记一个目标，巡线进环，既不太内也不太外。进环后反而不能减小，今天出现误解，入环瞬间打角相对要大，但不能依次减小，否则内冲，应该再增大一下，然后慢慢减小，这就是为何二次函数效果比我好。用了二次函数方法后进环旋转，为何用一次函数效果反而比较好。

今天·重新来，总结昨天的问题后，先给一个大打角，延时时间经过试验后确定一个较好的打角时间，然后让其以二次函数减小，每调一次做记录

延时/打角值（0.975）	0.4	0.5	0.6
100	（0.975）（1） 能入环，刚入环就顺时针旋转，自己想象 认为由于不切内环导致打角还未结束 就把turn从-0.1~-0.2强行拉到0.4 解决方法：（1）减小延时时间，预计只要是外切被拉回0后依然可能过冲旋转 （2）增大打角值让其入环内切，预计能够过环 （3）预判从0.975——>1，提前打角也能够入环	相对0.4，反而无法入环  （3） 把预判性提高到0.99后轮子正好在切点出打角，但由于打得太大出轮，但没有明显的旋转 现在对比一下内切外切：外切时值大了相比内切来说会旋转，而内切不会，由于内切从0~0.1强行拉到0.4比从-0.1~0.2强行拉到0.4好，故目前可以减小打角时间来确定最佳打角时间，发现理论上100*6时实际延时应为且3000左右ÿ