离散的路径规划：Roadmap

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本文介绍了一种使用连通图表示配置空间的路线图方法，并详细解释了其建设阶段与查询阶段的工作原理。此外还提到了两种具体的路线图方法：VisibilityGraph与VoronoiDiagram。
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Roadmap

这个方法使用简单的连通图表示配置空间，类似于城市如何用地铁图表示

路线图方法通常分两个阶段实施：
（1）在建设阶段建立起从该空间的一个连续表示的曲线图。这个阶段通常需花费大量的时间和精力，但最终的图形可以用于多个查询并进行最少的修改。
（2）该查询阶段评估图来找到目标位置，从起始位置的路径。这是在搜索算法的帮助下完成的。

两种roadmap方法：Visibility Graph 与 Voronoi Diagram

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