解决安装ROS时rosdep update错误 raw.githubusercontent.com

话不多说进入正题

写于2021.5.14，至少这个方法目前是有效的。

Ubuntu16.04系统，安装ROS参考如下博客：
https://www.cnblogs.com/longronglang/p/11386522.html
下面的问题流程全部是基于这篇博客的！但是初始化遇到问题（sudo rosdep init，rosdep update），通宵搞没搞明白。这里也是借鉴了很多博主的方法，什么改IP，改DNS，改清华源阿里源的都有。

raw.githubusercontent.com是恼人的网址，被墙了又没有完全被墙，希望装ROS的小伙伴都能过了这一关。要善待你身边的ubuntu初学者，因为配置环境的人都有一颗玻璃心心！

问题一：缺少签名

无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

#桌面打开终端，输入：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

问题二：初始化第一句

执行初始化第一句：sudo rosdep init
这之前先修改IP地址：

#桌面打开终端，输入：
sudo gedit /etc/hosts
#在末尾添加下列语句，保存并退出：
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
#备选的IP如下（每次用一个！），建议直接查询地址的IP（会变的）：
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

进行初始化，初始化第一句运行完毕，会提示你输入rosdep update。
下面才是深渊的开始，因为你可能永远无法hit到raw.githubusercontent.com！当然，如果你hit到了也不会来看这篇博客。

问题三：rosdep update

（1）参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/super_sean/article/details/105433250#commentBox
将rosdistro文件夹复制到/etc/ros中，具体的下载地址看这篇博客。
因为这些文件很难直接hit下载！

#桌面把rosdistro.zip解压成rosdistro文件夹，打开终端输入：
sudo cp -r /home/jason/桌面/rosdistro /etc/ros
#记得修改/xx/xx/rosdistro为你自己的文件夹路径

（2）仍然参考该博客：
修改20-default.list（/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list）
修改如下（直接复制粘贴下面的覆盖原本的20-default.list，记得sudo gedit打开）：

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

（3）仍然参考该博客：

#桌面打开终端输入：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
#修改DEFAULT_INDEX_URL如下：
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

（4）参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_38491310/article/details/86494635#commentBox

#桌面打开终端输入：
sudo gedit /etc/systemd/resolved.conf
#删除DNS前面的#，并写成：
DNS=8.8.8.8
#可能的其他DNS：8.8.4.4；114.114.114.114

（5）参考博客：
https://www.guyuehome.com/33258
修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2目录中的sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py的时间限制。

#进入/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2，打开终端分别输入：
sudo gedit sources_list.py
sudo gedit gbpdistro_support.py
sudo gedit rep3.py
#修改DOWNLOAD_TIMEOUT时间常数：
全部修改：DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0 为 DOWNLOAD_TIMEOUT = 1200

（6）修改软件源为aliyun，软件更新里面，不多赘述。
在桌面打开终端输入：rosdep update。
可能要多重复执行几次（开手机热点），直到没有error为止。一定能成功！

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
updated cache in /home/jason/.ros/rosdep/sources.cache

希望你也能早日看见小乌龟！加油！