Xtion相机标定

最新推荐文章于 2022-07-26 21:25:22 发布

qq_36417644

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本文档介绍了如何在Ubuntu14.04和Ros indigo环境下，安装并配置ASUS Xtion Pro live相机，主要涉及openni1_launch的安装过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 开发环境　Ubuntu14.04 Ros indigo

ASUS Xtion Pro live

openni1_launch 安装

sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch

测试
roscore
roslaunch openni2_launch openni2.launch
error
 No matching device found.... waiting for devices. Reason: openni2_wrapper::OpenNI2Device::OpenNI2Device(const string&) @ /tmp/binarydeb/ros-indigo-openni2-camera-0.4.2/src/openni2_device.cpp @ 75 : Device open failed
	Could not open "1d27/0601@1/8": Failed to open the USB device!
解决：sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini
    　找到内容为“; UsbInterface=2”这一行，将该行更改为UsbInterface=0， 注意去掉分号注释。


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标定
sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py  --size 11x8-square 0.015  image:&

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