【经验总结】AUTOSAR架构下报文掉线超时不上报问题分析

已于 2023-08-12 23:12:16 修改
阅读量659 收藏 1
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： AUTOSAR精进之路 文章标签： mcu 网络
于 2023-08-12 23:11:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36056498/article/details/132255064
本文详细介绍了在AUTOSAR架构下，CAN报文超时Notification不上报导致ECU不休眠的问题分析过程。通过复现问题、深入原因分析，发现问题是由于Com_IPduGroupStop调用导致的Deadline Monitoring失效。提出的解决方案是在无法改变超时时间或Com_IpduGroupStop调用的情况下，通过SWC自定义计时设置超时标志。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

前言

正文

1.问题描述

2.尝试的复现办法

3.原因分析

4. 解决办法

5. 总结

前言

最近遇到一个CAN报文超时Notification不上报导致ECU不休眠的偶发问题，本文分享解决问题的思路及影响报文超时上报的机制，希望能给各位读者一点启发。

本文使用的AUTOSAR配置工具为：Vector公司的Davinci

正文

1.问题描述

背景：ECU下电的两个必要条件是：本地硬线IGN == IgOff  &&  CAN报文中的点火信号等于IgOff，如果包含点火信号的CAN报文丢失，则判断该报文是否Timeout。

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
【AUTOSAR-IpduM】-3.8-Rx Dynamic Container PDU的Timeout超时检测(DM：Deadline Monitoring)
「汽车电子助手」的博客
11-04 1214
a) 一个Rx Dynamic Container PDU的完整接收过程数据流 b) 如何Rx Dynamic Container PDU配置Timeout超时检测(DM：Deadline Monitoring) c) Rx Dynamic Container L-PDU的DLC Check说明
【AUTOSAR OS】 保护功能解析：从原理到应用与源代码解析（下篇）
05-28 710
本文解析了AUTOSAR OS安全保护模块（Os_Sprot.c）的核心功能与实现，包括可信函数调用管理、服务保护机制和时序保护功能。重点分析了5个关键函数： Os_InitTrustedFunction() - 初始化可信服务环境，配置多核参数与嵌套队列 CallTrustedFunction() - 执行跨应用可信调用，包含参数校验、多核隔离与嵌套管理 Os_IgnoreService() - 在中断禁止等异常上下文中屏蔽敏感服务 Os_AddressWritable() - 通过内存范围检查防止非法写
Autosar CAN开发07（Autosar的Can报文接收超时---Deadline Monitor）
qq_41848098的博客
09-04 7945
顾名思义，就是超过了一定的时间没有接收到报文。举个栗子：GW节点按照100ms的周期发出0x137报文，OBC会接收这帧报文。OBC节点规定，当超过10个0x137报文周期（即1000ms）没有接收到这帧报文，OBC就要报0x137报文超时故障。
AutoSAR：实时监控工具DeadlineMonitor详解
带你成为别人眼中的大佬！
08-31 511
DeadlineMonitor是AutoSAR架构中一个重要的实时监控工具，它能够帮助开发人员及时检测任务执行情况，确保软件系统的稳定性和可靠性。DeadlineMonitor是一个专门用于监控任务执行时间的工具，它可以及时检测任务是否按照预期时间完成，以及检测任务执行时间是否超出设定的截止时间。每个任务在执行前，会设置一个截止时间，该截止时间根据任务的性质和对实时性的要求进行设定。因此，在使用DeadlineMonitor时，需要结合具体的项目需求进行调整和扩展，以实现更加灵活和精确的任务监控。
【AUTOSAR-COM】-5.1-“Deadline Monitoring超时监控”-1-理论部分
「汽车电子助手」的博客
07-17 2611
在Autosar COM模块中，提供两种Deadline Monitoring超时监控机制： 1.基于I-PDU 2.基于信号Signal/信号组Signal Group的Update Bit更新位。 下面讲讲二者的理论部分。 关键字： DM:Deadline Monitoring超时监控 UB:Update Bit更新位 I-PDU Signal Signal Group信号组 Com_ReceptionDMControl Com_CbkTxTOut ComFirstTimeout ComTimeou
AUTOSAR从入门到精通-Autosar 中断机制（一）
getusushu的博客
01-09 1748
中断是指MCU在运行过程中，出现某些意外情况需处理时，MCU能自动停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后又返回原被暂停的程序继续运行。中断提供了应用程序与现实世界中发生的事情之间的接口。例如，我们可以使用中断来捕获触发的按钮、看门狗喂狗操作或计算发生的时间等。当中断发生时，处理器通常查看内存中的一个预先定义好的位置，称为中断向量。向量通常包含相关中断处理程序的地址，而包含应用程序中所有向量的内存块称为中断向量表。
【AUTOSAR实战】：CAN发送邮箱忙导致报文发送丢帧的问题调试
weixin_46481662的博客
09-11 2609
本文档主要讨论了CAN总线通信中可能出现的TC377传输错误的分析和解决方案。文章提供了如何通过检查CAN传输和接收过程、识别传输缓冲区的类型和状态以及选择适当的内存保护功能来检测和解决此类错误的见解。经过多次尝试和分析，得出的结论是，修改CANIF缓冲的尺寸并重新分配报文给各个buffer并不能解决问题。此外，发送中断被抢占可能导致报文无法发送，最终也将此因素排除。本文档还提到了一些可能导致发送流程调度出现问题的因素，例如CANIF中报文引用Buffer不合理。
20241106 - 【TC397】AUTOSAR CAN通信开发相关的中断配置
omommeng的博客
11-07 804
在TC397中，所有管理中断的寄存器均在0xF0038000H~0xF0039FFFH地址范围内。（x=0-2;y=0-15）可以看到，TC397共支持3路CAN，每路CAN支持4个节点。而每路CAN配置了15条中断线，即每个CAN节点对应4条中断线：拿CAN00节点举例，以上四种中断分别对应CAN0SR0_ISR, CAN0SR1_ISR, CAN0SR2_ISR, CAN0SR3_ISR。
【AUTOSAR-COM】DeadlineMonitor详解
tim_hoven的博客
07-30 3636
基本功能： 是COM用于在发送时监控是否在规定时间内收到来自PduR的发送确认，以及是否在规定时间内收到相应的接收报文的功能。 基本配置参数： 1）以Signal为单位，设定两个监控时间，分别是【初次超时时间（ComFirstTimeout）】和【超时时间（ComTimeout）】。 2）并当时间到达后，会调用配置好的【ComTimeoutNotification】函数，通知RTE。本身不会进一步处理，比如发送端超时并不会主动尝试重发，等待RTE做进一步处理。 3）如果是接收的话，出于数据有效
9、AUTOSAR操作系统1--任务管理与中断处理
WelanCF的博客
09-09 5254
操作系统（Operating System,OS）是用于管理计算机硬件和计算机软件资源并为用户程序提供通用服务的系统软件。同时，它也是计算机系统软件的重要组成部分，用户程序通常需要基于操作系统才能正常运行。它的主要功能有任务管理、事件管理、CPU管理、I/O管理、消息通信以及内存管理等。.........
【AUTOSAR-COM】-5.2-“Deadline Monitoring超时监控”-2-基于IPdu实现
「汽车电子助手」的博客
07-21 1583
目录 1 在CFG中配置Deadline Monitoring超时监控 1.1 参数说明 1.2 生成代码差异 2 通过一段测试代码看Deadline Monitoring超时监控 3 使用CAN盒观察Deadline Monitoring实际测试效果 3.1 Case 1:ECU开始工作时，没有收到Frame 3.2 Case 2:ECU工作中，接收的Frame丢失、 4 小结 5 结尾 关键字： DM=Deadline Monitoring超时监控 ComFirstTime...
AUTOSAR OS时间保护
PangPChen0729的博客
11-20 525
不足以正确地识别出导致了系统的时间故障的任务或中断，因为实际情况下，有可能是被一个没有关联的任务或中断干扰了执行过程。规范，实时操作系统在运行时发生任务或中断没有在预期时间内执行结束，被视为发生了时间故障。为了实现安全和精确的时间保护，操作系统需要能在运行时控制这些因素，保证任务或中断能够达到。因其他低优先级任务或中断锁住了共享的资源，或者是关闭中断这期间而产生的阻塞时间。挂起或屏蔽的时间上限，由。的时间间隔的时间下限，由。任务或中断的执行时间。任务或中断的时间间隔。时间间隔保护（时间帧。
Autosar CAN开发02（应用报文接收流程-中断方式，CAN/CANIF/PDUR/COM/RTE）
热门推荐
qq_41848098的博客
12-21 1万+
Vector工具链中底层应用报文接收流程
AUTOSAR E2EXf & E2ESM Introduction
kunkliu的博客
04-25 4989
针对E2E 数据校验目前存在2种方式，如下 E2E Lib + E2E PW: 采用这种方式的校验E2E_Check接口将返回E2E PXX Status（例子可参见E2E PXX Status Estimation） ，App 需要自行根据返回的E2E PXX Status来判断采取什么Action , 对于这种组合在AUTOSAR 4.3 之后就不再采用了 E2E Lib +E2EXf+ E2ESM: 对于AUTOSAR 4.3 之后的版本都将采用这种组合，和前面提到的那种方式相比这种方式提供了滑动窗
Autosar CAN硬件配置-Tc27x基于Davinci Cfg
赞的博客
09-04 3313
Autosar CAN硬件配置-基于Tc27x的Davinci Configuration
[AutoSar] WDGM checkpoint 说明及应用
汽车-嵌入式-工作笔记-autosar
09-21 2368
基于Vector 和WDGM 模块 的checkpoint 说明和使用。
Autosar-WdgM模块说明
JZH2O的博客
12-20 3976
1.1总览 WdgM Stack由硬件无关的模块WdgM(蓝色)，WdgIf和与硬件相关Wdg Driver组成，如下图所示： WdgM监控着程序运行流程和时间限制，我们叫做Supervised entities(SE).这些SEs都是软件实体（如应用软件）都是有WdgM来监控.当WdgM检测到违反了预设得程序流程及时间限制，它需要许多可配置的操作来记录冲突和/或进入一个安全的状态. 1.2运用场景： WdgM在运行时监视用户软件，并将预先配置的逻辑和时间约束与实际的逻辑和时间行为进行比较。 WdgM可以监
Autosar之SomeIP ETH BasicKnowledge【3】
qq_42262743的博客
03-19 756
车载以太网技术基础知识分享
AutoSAR配置与实践（实践篇）11.3 关于事件报文下发的冲突问题
nihaoljq2010的博客
06-14 1216
2.事件报文DBC的定义要特别注意，尽量避免二义型定义，即非此即彼的0/1(off/on)定义；这样即便多个SWC下发同帧不同信号时，因默认值被带到CAN上也不会生效，可以有效避免下发冲突。1.事件报文在架构设计时候，报文内同一个信号要避免被多个SWC执行逻辑调用，避免引起混乱。2.SWC1和SWC2分别下发信号A和信号B，但是SWC1下发A早于SWC2下发B，1.DBC定义了事件报文，报文内同一个信号被多个SWC应用模块使用，导致信号的下发后，被另外一个SWC篡改，引起非预期结果。
CAPL怎么控制ＩＧ
最新发布
07-01
<think>我们正在讨论CAPL编程，特别是控制IG（InteractiveGenerator，在CANoe中用于仿真）设备或功能。根据引用[1]，我们知道在CANoe中添加的CAPL节点可以模拟一个ECU节点，具有所有ECU的功能，和CANoe的IG仿真模块功能是一样的。因此，我们可以通过编写CAPL脚本来模拟一个ECU节点，从而控制IG的功能。在CAPL中，我们可以通过发送报文、处理接收到的报文以及使用定时器等方式来实现控制。引用[3]展示了一个简单的条件发送报文的例子，我们可以借鉴其思路。以下是一个基本的CAPL脚本框架，用于控制IG设备（即模拟ECU节点）发送报文：```cvariables{//定义变量，例如报文标识符和数据message0x100 msg1;//假设0x100是我们要发送的报文标识符intcounter=0;} onstart //当仿真启动时{//设置定时器，周期性地发送报文setTimer(cyclicTimer,100);//每100ms触发一次}on timercyclicTimer{//更新报文数据counter++;msg1.byte(0) =counter;//将计数器的值放入报文的第一个字节//发送报文output(msg1); }```但是，用户可能想要更具体的控制，比如根据条件改变发送行为。引用[3]中使用了条件判断，我们可以类似地实现： ```con message0x200//当收到ID为0x200的报文时{//如果收到的报文第一个字节大于0x0A（10）if(this.byte(0)>0x0A){//修改我们要发送的报文数据msg1.byte(1)=0x01;}else{msg1.byte(1)=0x02;}} ```另外，引用[2]提到可以用CAPL检测报文周期，我们可以扩展功能，比如检测某个关键报文是否超时（掉线），并据此改变IG的行为。例如，我们检测ID为0x300的报文，如果超过500ms没有收到，则执行某个动作（比如发送错误报文）：```cvariables{message0x100 msg1;intcounter =0;msTimertimeoutTimer; //用于检测超时的定时器}on start{setTimer(cyclicTimer,100);setTimer(timeoutTimer,500); //设置超时检测定时器，但这里我们用一个一次性定时器，在每次收到报文后重置} onmessage0x300 //关键报文{//每次收到0x300报文，重置超时定时器cancelTimer(timeoutTimer);setTimer(timeoutTimer,500); //500ms后触发，如果在这之前再次收到报文，则取消并重置} ontimer timeoutTimer{//超时未收到0x300报文write("Warning: Message0x300timeout!");//可以执行一些动作，比如发送错误状态msg1.byte(7)=0xFF; //设置错误标志}on timercyclicTimer{counter++;msg1.byte(0)= counter;output(msg1);} ```注意：上述代码中的定时器设置，我们使用了两个定时器，一个周期定时器用于发送，另一个用于超时检测。超时检测定时器在每次收到目标报文时重置。此外，IG模块通常用于模拟发送报文，而上述CAPL节点正是模拟一个ECU节点，所以它发送的报文会出现在总线上（如引用[1]所述）。总结：使用CAPL控制IG设备（即模拟ECU节点）的核心就是编写CAPL脚本，在脚本中定义报文的发送规则、接收报文的处理逻辑以及定时事件等。根据用户的问题，我们提供了上述示例。如果用户需要更具体的控制（如网络管理、快慢周期切换等），可以参考引用[2]中提到的，他们有更完善的源码。如果用户有进一步的需求，比如需要示例代码用于OESK或AutoSar网络管理，可以按照引用[2]的建议联系他们获取源码。§§相关问题§§1.如何在CAPL中实现网络管理（如OESK或AutoSar）的报文周期检测？2.如何用CAPL脚本模拟多个ECU节点？ 3.在CANoe中，如何通过CAPL控制IG模块的启动和停止？</think>### 如何使用CAPL编程控制IG设备或功能 在CANoe环境中，**IG（Interactive Generator）** 是用于仿真ECU行为的模块。通过CAPL（CAN Access Programming Language）编程，您可以精确控制IG设备的功能。以下是关键实现方法： #### 1. **IG节点基础配置** ```c variables { // 定义IG节点发送的报文 message EngineMsg msgEngine = {id = 0x100, dlc = 8}; message BrakeMsg msgBrake = {id = 0x200, dlc = 4}; } on start { // 启用IG节点 igStart(); // 设置报文周期发送 setTimer(cyclicSend, 100); // 100ms周期 } ``` > 引用[1]说明：CAPL节点作为虚拟ECU，具有与物理ECU相同的功能，所有报文会发送到物理总线并在Trace窗口显示[^1]。 #### 2. **条件控制报文发送** ```c on timer cyclicSend { // 模拟传感器数据 int speed = @sysvar::VehicleSpeed; // 获取系统变量 if (speed > 60) { // 条件判断 msgEngine.byte(0) = 0xAA; // 设置报文数据 msgEngine.byte(1) = speed; output(msgEngine); // 发送报文 } // 引用[3]示例：跨报文数据联动 msgBrake.byte(0) = msgEngine.byte(1); output(msgBrake); } ``` > 引用[3]展示了报文间的数据关联逻辑[^3]。 #### 3. **报文状态监控** ```c on message 0x300 { // 监控特定ID报文 if (this.timeSinceLastMsg() > 500) { // 500ms超时检测 write("警告：0x300报文掉线！"); // 触发应急处理 @sysvar::EmergencyFlag = 1; } } ``` > 引用[2]演示了报文周期检测方法[^2]。 #### 4. **IG启停控制** ```c on key 's' { // 按键控制 igStop(); // 停止IG仿真 } on key 'r' { igStart(); // 重启IG仿真 } ``` #### 5. **实时参数调整** ```c on sysvar_update sysvar::EngineRPM { // 当RPM系统变量更新时 msgEngine.byte(2) = @sysvar::EngineRPM; output(msgEngine); } ``` ### 关键注意事项： 1. **节点类型**：需在**Simulation Setup**中将节点配置为**Interactive Generator**类型 2. **报文映射**：在**Database**中关联报文定义 3. **时间精度**：使用`msTimer`实现毫秒级控制 4. **错误处理**：添加`on error`事件处理总线错误 > 完整功能需结合CANoe工程配置。实际应用中，建议将核心逻辑封装为函数，并通过`#include`复用代码模块。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

汽车电子嵌入式

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值