【全局路径规划模块全覆盖算法】活力值栅格地图的全覆盖路径规划

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142830798

本文先对活力值栅格地图的全覆盖路径规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

实现方法

1、不严格区分弓形覆盖类型和回型覆盖类型，仅仅通过代价活力值决定方向（生成活力值地图方法与路径探索时额外增加的代价决定）
–若生成活力值地图按行或者按列活力值代价递增或递减（这个决定弓形方向），且探索方向水平或垂直方向代价活力只更小，即可生成弓形路径
–若生成活力值地图按地图边缘到中心的活力值代价递增或递减（这个决定弓形方向）