ROS编程实例出现“terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException”方法

最新推荐文章于 2025-05-07 22:47:27 发布

qq_34911636

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分类专栏： ROS

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本文介绍了一种常见的ROS编程错误——TimeNotInitializedException，详细解析了错误产生的原因，并提供了一个简单的解决方案。通过在代码中正确初始化ros::Time，可以避免此问题，确保ROS节点正常运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

利用ROS编写一个输出“hello world”简单实例出现“terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException'
what(): Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called. If this is a standalone app or test that just uses ros::Time and does not communicate over ROS, you may also call ros::Time::init()”的解决方法！！！

代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

using namespace ros;

using namespace std;

int main(int argc,char ** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"message_output");
    
    
    ros::Rate loop_rate(1);
    
    int count = 0; 

    while(ros::ok())
    {
         ROS_INFO("Hello world");

         count++;
         loop_rate.sleep();         
    } 

return 0;  
}

出现了以上的错误，原因是使用ros::Rate loop_rate(1)对象未初始化，需在ros::Rate loop_rate(1)前面添加ros::Time::init();语句进行初始化