嵌入式定制常用的实时Linux改造方案

根据实时性系统要求以及Linux的特点和性能分析，对标准Linux实时性的改造存在多种方法，较为合理的两大类方法为：直接修改Linux内核源代码、双内核法。嵌入式定制

1.直接修改Linux内核源代码

对Linux内核代码进行细微修改并不对内核作大规模的变动，在遵循GPL协议的情况下，直接修改内核源代码将Linux改造成一个完全可抢占的实时系统。核心修改面向局部，不会从根本上改变Linux内核，并且一些改动还可以通过Linux的模块加载来完成，即系统需要处理实时任务时加载该功能模块，不需要时动态卸载该模块。

目前kernel.org发布的主线内核版本还不支持硬实时。为了开启硬实时的功能，必须对代码打补丁。实时内核补丁是多方努力的共同成果，目的是为了降低Linux内核的延时。这个补丁有多位代码贡献者，目前由Ingo Molnar维护，补丁网址如下：www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/。

在配置已经打过实时补丁的内核代码时，我们发现实时补丁添加了第4