Simulator_utils—Prometheus代码阅读笔记【一】——启动文件

已于 2023-04-06 19:35:25 修改
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分类专栏： Simulator_utils-Prometheus代码阅读 文章标签： prometheus
于 2023-04-06 15:29:33 首次发布
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版权
文章详细介绍了如何阅读和理解Prometheusv2的simulator_utils模块中的map_generator.launch文件，该文件用于启动Gazebo仿真环境和rviz，生成点云地图。在Gazebo中加载世界场景，通过rviz进行参数初始化，map_generator_node则负责生成随机地图并发布给rviz显示。

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Prometheusv2中的simulator_utils代码阅读笔记，个人学习用。
内容正在补充中，欢迎大家交流！

代码来源：
https://github.com/amov-lab/Prometheus

一、启动文件

（一）介绍

1. 位置

Modules\simultor_utils\launch\

2. 程序功能

  • map_generator.launch：启动gazebo与rviz，生成点云地图

（二）节点启动文件：地图生成

1. map_generator.launch

功能

  • 启动gazebo仿真节点，加载/.world场景
  • 启动rviz节点，调用map_generator.rviz进行参数初始化
  • 启动map_generator_node节点，生成随机地图，发布全局、局部点云

启动节点

  • /gazebo（包含地图）
  • /rviz（空白）
  • prometheus_simulator_utils：map_generator_node（生成点云并发布给rivz显示）

包含

  • map_generator.rviz：设置rviz参数
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export SIMULATOR_LOCAL_HOST=“localhost”
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### 设置环境变量 `SIMULATOR_LOCAL_HOST` 的方法 为了正确设置环境变量 `SIMULATOR_LOCAL_HOST` 为 `localhost`，可以按照以下方式操作： 在 Linux 系统中，可以通过命令行临时设置该环境变量。例如，在终端输入以下命令即可完成设置[^1]： ```bash export SIMULATOR_LOCAL_HOST="localhost" ``` 此命令会将 `SIMULATOR_LOCAL_HOST` 设定为 `localhost` 并使其在整个当前 shell 会话期间有效。如果需要永久生效，则需将其添加到用户的配置文件中，比如 `.bashrc` 或 `.zshrc` 文件。具体操作如下： 编辑相应的配置文件并追加上述命令： ```bash echo 'export SIMULATOR_LOCAL_HOST="localhost"' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这一步骤确保每次打开新终端时都会自动加载这个环境变量。 另外需要注意的是，当不需要本地主机而改用其他远程计算机作为仿真目标时，应相应调整 IP 地址部分的内容。例如原代码片段中的另一选项展示了指定特定网络地址的情况： ```bash export SIMULATOR_LOCAL_HOST="192.168.11.5" ``` 对于 Docker 容器环境下工作流程而言，启动容器前也应当确认这些必要的外部依赖项已被正确定义好以便内部程序能够正常访问所需的资源和服务[^3]。 最后关于 pkg 配置路径方面提到的信息虽然不直接影响此处讨论的主题——即如何设定 `SIMULATOR_LOCAL_HOST`—但它提醒我们还需要关注项目整体构建过程中涉及到的各种工具链及其关联参数是否均已妥善安排妥当[^2]。 ### 注意事项 - 如果遇到任何权限错误，请尝试加上sudo权限再执行相关指令。 - 确认所使用的shell类型(.bash,.zsh),因为不同类型的shell可能对应不同的初始化脚本名称(如.bash_profile vs .zprofile).
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