ODrive的各种控制方式

目录

1. 滤波位置控制

2. 轨迹控制

2.1 参数

2.2 用法

3. 循环位置控制

4. 绝对位置控制

5. 速度控制

6. 斜坡速度控制

7. 扭矩控制

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1. 滤波位置控制

要求 ODrive 控制器尽可能努力达到原始设定点可能会导致运动不稳定。即使您使用的是从外部源生成的计划轨迹，如果以适度的频率发送该轨迹，ODrive 也可能会以不稳定的方式追逐传入楼梯中的每个楼梯。在这种情况下，调整滤波器带宽的一个好的起点是将其设置为设定点命令速率的一半。

odrv0.axis0.controller.config.input_filter_bandwidth = 2.0 # Set the filter bandwidth [1/s]
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = InputMode.POS_FILTER # Activate the setpoint filter
odrv0.axis0.controller.input_pos = 1 # control the position [turns]

滤波器带宽为 1.0 [/秒] 时 1000 到 0 位置输入的阶跃响应。