学贵有恒

即使您使用的是从外部源生成的计划轨迹，如果以适度的频率发送该轨迹，ODrive 也可能会以不稳定的方式追逐传入楼梯中的每个楼梯。在这种情况下，调整滤波器带宽的一个好的起点是将其设置为设定点命令速率的一半。如果您尝试一次性以超过1圈的大步长来增加轴，电机将以错误的方式旋转到相同的角度。如果有较大的扰动，也会出现这种情况。如果您的应用程序想要处理更大的步长，则可以使用更大的圆形范围。它是可选的，但如果调整正确，可以提高系统的响应。要设置相对于当前实际位置的目标，请使用 要设置相对于前一个目的地的目标，请使用。

电机控制器是级联式位置、速度和电流控制环路，如下图所示。当控制方式设置为位置控制时，整个循环运行。当在速度控制模式下运行时，位置控制部分被移除，速度命令直接馈送到第二级输入。在扭矩控制模式下，仅使用电流控制器。控制环路的每一级都是的变体。PID 控制器是一种数学模型，可用于控制各种系统。这种灵活性至关重要，因为它允许 ODrive 用于控制各种机械系统。

1.1通过设置进入闭环控制模式。从现在开始，ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它，它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲，那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动，您将需要。1.2通过设置为1向电机发送新的位置设定值。单位是轮流的。1.3 此时，您可能需要电机控制器，以最大限度地提高系统性能。

当幅度为 100% 时，它始终处于连接状态，而当幅度为 50% 时，它只在一半的时间内连接，并且一半的时间仅在电机中循环。对于大电流电机，您需要将其调高以获得高性能，而对于 BotWheel 等低电流电机，您需要使用低于上面所示示例的电机。还有其他较小的因素，但总的来说：如果电机仍然如此，则电源上的 5A 为电机提供 50A 的电流并非不合理。如果 100 mA 的电流噪声对您来说“很大”，并且您不打算使电机旋转得非常快Ω*L

这使得 ODrive Pro 支持多种编码器接口，包括 SSI（RS422 或单端）、BiSS（待定软件）或 RS422 SPI（仅限半双工）。如果提供 3.3V，则输入和输出电平为 3.3V；如果提供 5V，则输入和输出电平为 5V。如果提供 3.3V，则输入不耐受 5V。CAN_12V 是可选的，用于为 ODrive 逻辑供电，从而在连接主电源之前实现通信。所有 GPIO 引脚均可承受 5V 电压，除非您使用 3.3V 为隔离接口供电，则。，应使用 3.3V 或 5V 供电。

对于要进行通信的电气设备，大多数时候它们需要公共接地连接。最佳实践是将接地连接回一个点，称为“星形接地”。如果有多个接地路径，则会形成“接地环路”。

这段代码中，read_position_sensor()、read_velocity_sensor()、read_current_sensor() 和 motor_control() 分别表示读取位置传感器、速度传感器、电流传感器和电机控制函数的函数，这些函数的实现需要根据具体的硬件平台进行调整。为了提高系统的性能，可以采用先进的控制算法，如模型预测控制、自适应控制等。总之，实际的控制系统需要根据具体的硬件平台和控制要求进行相应的修改和优化，同时需要考虑系统的稳定性、抗干扰能力、响应速度和可靠性等问题。

S0: include库；S1：设置位置传感器；编写程序的第一步是初始化和配置位置传感器。S2:设置驱动器；配置好位置传感器后，我们开始初始化和配置驱动器。该库支持由类BLDCDriver3PWM 和 BLDCDriver6PWM 控制的无刷直流电机驱动器以及由类StepperDriver4PWM 控制的步进电机驱动器。（实现PWM 配置、PWM 频率、PWM 中心-对齐、互补通道 (6PWM)、死区时间 (6PWM)、PWM占空比设置、电压限制）S3:设置电流检测；配置好位置传感器及驱动器..

通过Arduino Library Manager安装最简单的方式是直接通过 Arduino IDE中的 Arduino Library Manager 获取库。打开Arduino IDE, 点击 Tools > Manage Libraries…，启动 Arduino Library Manager。搜索 “Simple FOC” 库并安装 最新版本 .重新打开Arduino IDE，就能在 File > Examples > Simple FOC中看到库例程。...

一、配置硬件：配置无刷直流驱动引脚（PWM引脚A，B，C和使能引脚）启用/禁用编码器A,B,I通道的上拉电阻配置编码器/霍尔传感器的连接启用/禁用线性调节器配置 ADC 的采样范围配置电流检测的引脚二、连接硬件：Power supply （电源），Encoder（编码器）， BLDC motor（无刷直流电机）编码器通道 A and B 连接到驱动板的编码器端子 P_ENC的 A 和 B上。如果你的编码器上有 index ，你也可以将它连接到编码器端子的 I上。磁传感