ubuntu16.04下使用Modbus RTU协议控制Robotiq

一、设备配置

操作系统：Ubuntu 16.04
夹爪型号：Robotiq 2f-140
转换线：RS485转USB
通过RS485转USB建立两指夹爪和上位机通讯，此时Robotiq指示灯显示红色。

二、创建工作空间

在创建工作空间是注意在不同的文件夹下执行终端命令

1.创建robotiq_ws工作空间:

mkdir -p robotiq_ws/src

-----执行命令后，home下会新创建robotiq_ws文件夹，robotiq_ws文件夹下出现src文件夹。

2.这时返回robotiq_ws文件夹下，在robotiq_ws文件夹下编译工作空间：

cd ~/robotiq_ws/

catkin_make

-----此时会出现三个文件夹

3.配置环境变量：

gedit ~/.bashrc

在文末添加

source ~/robotiq_ws/devel/setup.bash

4.下载robotiq功能包

cd ~/robotiq_w