ros下启动robotiq-2f85电爪

本文参考
Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪

如上文所说进行配置，但是有些包名可能不一样，同时在显示的时候需要自己加参数。
代码如下
1、在src文件夹下
sudo apt-get install ros-kinetic-soem
rosdep install robotiq_modbus_rtu
2、rviz中显示
roslaunch robotiq_2f_85_gripper_visualization test_2f_85_model.launch gui:=false
3、底层驱动
sudo bash
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0

这里会出现很多错误，需要在py文件开头加上

#!/usr/bin/env python

4、启动服务、控制、查看节点
roslaunch robotiq_2f_gripper_action_server robotiq_2f_gripper_action_server.launch

根据上文操作的话，确实需要这一步，但是，实际操作发现，加上着一个启动服务的launch，容易造成没有反映，因此这条命令不要运行！！！

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py
a
这里输入a激活，然后输入0-255控制张合

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperStatusListener.py