点云旋转处理

实现代码为：

//以中心化点进行旋转
	double theta = atan(maindirection.a);//计算的是弧度单位
	for (int i = 0; i < origipts.size(); i++)
	{
		pcl::PointXYZ tempone;
		tempone.x = aftercenerlizepts[i].x*cos(theta) + aftercenerlizepts[i].y*sin(theta) + center.x;
		tempone.y = aftercenerlizepts[i