基于微切面的最大夹角约束的边缘点提取

1、原理

      这篇博客主要介绍基于最大夹角提取轮边缘点原理，其主要包括3个核心步骤：微切面估算、点投影、最大夹角计算，以最大夹角为依据，判断该点是否为轮廓点。提取的效果如下：

基于PCL、C++的源代码下载链接：

点云边缘点（轮廓点）提取-数据集文档类资源-优快云下载

（1）微切面估算

使用基于最小二乘原理估算微切面，推导过程如下：

 

 

 （2）点投影

将该点以及近邻点，投影到上一步求取的微切面上，投影后如下:

  

 （3）夹角计算

以待判断点为中心，选定一指定方向，计算旋转角，再计算相邻旋转角之间的差值，便可计算出任意相邻旋转角之间的夹角，示意图如下：

  

选取相邻夹角中最大角，与设定的阈值进行判断。若大于阈值则为轮廓点，否则不为轮廓点。

2、实验效果