ROS笔记（14） URDF

最新推荐文章于 2025-05-30 21:16:27 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： urdf
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本文介绍了ROS中的统一机器人描述格式（URDF），用于抽象描述机器人的硬件模型。URDF文件使用XML格式，包含<link>（描述刚体部分的外观和物理属性）、<joint>（描述关节的运动学和动力学属性）和<robot>（机器人模型的顶层标签）等元素。文中还讲解了如何在gazebo中使用URDF模型进行仿真，并提供了检查和显示URDF模型的命令行工具。

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ROS笔记（14） URDF

1. URDF简介

统一机器人描述格式，Unified Robot Description Format，简称为URDF
其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件

在这里插入图片描述
ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器
URDF文件使用XML格式描述机器人模型，所以阅读起来应该非常容易
使用xml格式描述机器人模型时，需先声明这是一个XML文件

<?xml version="1.0"?>

机器人都会由各个部件(Link)通过关节(Joint)连接而成
关键就是描述部件和关节之间的关系

2. link

<link>标签是用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性
在这里插入图片描述
假设设置一个长0.25m，宽0.14m，

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