Ubuntu Mate 开机自启ROS

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1. 需求和来源

在ros的调试中，树莓派放置机器人机身内部，电脑或者笔记本不方便作为交互时
想让机器人开机后就要达到运行效果
那么需设置liunx开机后自动运行提前设置好的launch文件等

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2. 设置自动登录

以Ubuntu Mate为例，设置liunx开机后自动运行提前设置好的launch文件的前提是系统自动登录，具体操作参考 Ubuntu Mate 开机自动登录

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3. 创建启动脚本

以在kinetic版本，启动功能包hh里的hydrogen.launch为例：
在功能包 hh 的文件夹中创建启动脚本 ros_start.sh
脚本内容如下：

#! /bin/bash  
source /opt/ros/kinetic/setup.sh 
source /home/username/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch hh hydrogen.launch

exit 0

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4. 设置启动脚本

不同的Linux桌面系统，开机启动并不相同，Ubuntu Mate使用Mate桌面系统
它使用启动应用程序来设置启动项

也可以在 终端terminal 输入如下命令启动图形化设置界面

$ mate-session-properties

其中，mate指的是Ubuntu使用的桌面系统
可通过下面指令查看

$ echo $DESKTOP_SESSION
# mate

添加启动脚本，设置命令：

$ mate-terminal -x /home/username/catkin_ws/src/hh/ros_start.sh 

其中，username为主机名

现在开始，系统每次启动后
都会开启一个终端执行脚本 ros_start.sh 中的 hydrogen.launch 文件
这样就达到所需效果了

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谢谢！