ROS笔记（7）话题通信

最新推荐文章于 2025-01-06 21:27:57 发布

氢键H-H

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分类专栏： ROS笔记文章标签： ROS 话题通讯

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这篇博客详细介绍了ROS中的话题通信，包括话题发布、订阅和通信的基本流程。在话题发布部分，讲述了如何初始化节点、注册节点信息并按频率发布消息。话题订阅部分讲解了如何订阅话题并设置回调函数处理消息。最后，通过实例演示了使用Python进行话题通信的过程，并提到了使用rqt_graph检查系统运行情况。此外，还推荐了系列ROS笔记的其他篇章。

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ROS笔记（7）话题通信

1. 话题发布
2. 话题订阅
3. 话题通信

1. 话题发布

节点的话题发布：

初始化ROS节点
向ROS Master 注册节点信息
按照一定频率循环发布消息

使用python发布话题

#!/usr/bin/env python
# coding=utf-8
import rospy  # 导入rospy包 ROS的python客户端
from std_msgs.msg import String  # 导入std_msgs.msg包的String消息类型


# 定义发布函数 talker
def talker