SLAM ORB-SLAM2（28）PnP估计姿态过程

最新推荐文章于 2025-01-19 21:21:02 发布

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分类专栏： OpenSLAM # ORB-SLAM2 文章标签： SLAM ORB-SLAM2

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SLAM ORB-SLAM2（28）PnP估计姿态过程

1. PnPSolver
2. 构造函数
3. 迭代过程

1. PnPSolver

在《SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程》提到的重定位过程中
先计算当前帧特征点的词袋向量ComputeBoW
接着就是用词袋找到与当前帧相似的候选关键帧DetectRelocalizationCandidates
然后通过词袋模型进行初步匹配，紧接着查询较匹配的关键帧，此时先通过PnP投影估计姿态Tcw

/* 4.1.通过PnP算法估计姿态，迭代5次，输出一个相机位姿Tcw，
   同时在局部的容器 vbInliers 中记录下匹配的特征点是否为内点，并由 nInliers 记录内点数量*/
PnPsolver *pSolver = vpPnPsolvers[i]

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氢键H-H

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先介绍了词袋模型的基本思想，然后介绍了重定位的详细过程：1. 计算当前帧特征点的词袋向量；2. 根据用词袋查找相似的候选关键帧；3. 通过词袋模型进行初步匹配；4. 查询较匹配的关键帧（通过PnP投影估计姿态>对内点进行BA优化位姿>不够数就通过投影方式寻找更多匹配点>找到较匹配的关键帧）

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