FreeRTOS原理剖析：任务调度器启动

1. 任务调度器启动相关API函数

函数	描述
vTaskStartScheduler()	开启任务调度器

任务调度启动中其它重要的API函数(介绍过的函数不列出，请参考前面的文章)：

函数	描述
xPortStartScheduler()	由函数vTaskStartScheduler()调用，配置系统节拍时钟，并启动第一个任务
prvStartFirstTask()	复位MSP，调用触发SVC中断，启动第一个任务
vPortSVCHandler()	SVC中断服务函数

2. 任务调度的基本知识

任务调度器是使用相关的调度算法来找到最高优先级的任务，执行任务切换，从而总是使最高优先级的任务占用CPU资源。在嵌入式实时操作系统中，最核心的部分也就是任务调度和任务切换，任务调度最核心的是调度算法，为了性能最优，部分代码会使用汇编指令。

2.1 FreeRTOS支持的三种调度方式

FreeRTOS支持的三种调度方式有抢占式调度，时间片调度和合作式调度。 实际应用主要是抢占式调度和时间片调度，合作式调度用到的很少。

2.1.1 抢占式调度器基本概念

每个任务都有一个优先级，高优先级的任务能打断低优先级的任务，抢占CPU的的资源。如果任务在执行过程中，有更高优先级的任务就绪，调度器会执行调度，让更高优先级的任务占用CPU资源。

2.1.1 时间片调度器基本概念

当多个任务拥有同一个优先级时，FreeRTOS允许每个任务运行一个系统节拍后让出CPU使用权给其它任务。使用时间片调度器功能，需要设置以下两个宏定义。

#define configUSE_PREEMPTION	1       //1使用抢占式内核，0使用协程
#define configUSE_TIME_SLICING	1		//1使能时间片调度(默认是使能的)

时间片的长度为一个系统节拍，设置如下：

#define configTICK_RATE_HZ	(1000