FreeRTOS原理剖析：中断管理和临界区

1. 中断的基本概念

1.1 异常类型

Cortex-M处理器中异常编号为1~15为系统异常，编号为16及以上为外部中断异常，可由片上外设或者外设中断源产生。其中复位、NMI、HardFault异常的优先级固定不变，其它异常可编程。

系统异常表：

中断列表：

1.2 中断优先级分组

每个中断都有一个8位的优先级寄存器，用来配置中断的优先级。每个优先级占8位，4个相临的优先级寄存器组成1个32位的寄存器。如下：

其中：

Cortex-M处理器中有三个固定的优先级和256个可编程的优先级。Cortex-M处理器把8位分成高低两段：抢占优先级(分组优先级)和亚优先级(子优先级)，通过设置NVIC中寄存器AIRCR的[10:8]中3位，可配置抢占优先级和亚优先级，有：

在STM32F4系列单片机中，只使用了优先级的寄存器的Bit4 ~ Bit7，Bit0 ~ Bit3没有实现，当往Bit0 ~ Bit3写入时则会忽略，读时会返回0。

对于STM32F4系列单片机，在misc.h中，有：

#define NVIC_PriorityGroup_0         ((uint32_t)0x700) /*!< 0 bits for pre-emption priority