关于人工势场法的资料记录

已于 2022-05-26 15:10:09 修改
阅读量270 收藏
点赞数
分类专栏： 杂项 机器人 文章标签： 经验分享
于 2022-05-26 11:48:49 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_31239371/article/details/124981917
版权
人工势场法matlab讲解,传统人工势场法(matlab)
weixin_33982972的博客
03-24 3056
【实例简介】人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器...
使用 Python 实现无人机避障的人工势场算法
qq_42568323的博客
10-06 2101
人工势场算法是一种基于力的控制方法，通过将目标位置视为一个吸引力源，而将障碍物视为排斥力源，来引导移动体朝着目标前进，同时避开障碍物。接下来，我们将定义几个类来实现人工势场算法，包括无人机类、障碍物类和势场类。
基于人工势场法的车辆编队轨迹规划matlab仿真验证
ilovewold的博客
11-05 1261
人工势场法车辆编队控制，设置了编队的引力势场，针对不同的考虑，后期可以加入各种斥力与引力。
论文阅读—基于人工势场法和启发式采样的最优路径收敛方法
CS_W98的博客
11-28 431
人工势场法建立初始路径所需的采样点数以及最终的路径长度明显优于RRT建立的初始路径。中路径重写的思想，在人工势场法生成路径的过程中优化路径。
【路径规划】基于人工势场求解二维障碍路径规划问题matlab源码
m0_60703264的博客
10-31 580
1 简介 在 1986 年，专家 Oussama Khatib 提出了实时性好、改进空间很大、应用领域也极其广泛的人工势场法去解决机器人避障及路径规划问题，人工势场法的工作原理是：将机器人所在的工作空间虚拟为充满引力势场和斥力势场的空间。目标点与机器人产生的相互作用场为引力势场，障碍物与机器人产生的相互作用场为斥力场，机器人在引力势场和斥力势场的合势场作用下，沿着势函数下降的方向运动，搜索无碰撞最优路径。具体的实现方法是对虚拟的引力场和斥力场分别求负梯度之后，可以得到引力和斥力的大小和方向，机器人在引力.
路径规划-人工势场法（Artifical Potential Field）
热门推荐
XiaoZhuang
01-06 11万+
先贴几个备用资料链接 路径规划算法初探http://blog.youkuaiyun.com/u011978022/article/details/49912515 关于人工势场方法的研究http://kovan.ceng.metu.edu.tr/~kadir/academia/courses/grad/cs548/hmws/hw2/report/apf.pdf 人工势场方法整理http://lets
matlab人工势场法三维演示图,机器人人工势场法路径规划
weixin_35414437的博客
03-17 687
[attach]89465[/attach]你用这组程序试试：clear all;%障碍和目标，起始位置都已知的路径规划,意图实现从起点可以规划出一条避开障碍到达目标的路径。%初始化车的参数Xo=[0 0];%起点位置k=15;%计算引力需要的增益系数K=0;%初始化m=5;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的...
人工势场法：机器人路径规划的理论与代码实现
最新发布
jianmo的博客
02-17 1616
梯度是多元函数在某一点处的方向导数最大的方向，其大小等于该方向导数的最大值。梯度指向函数值增长最快的方向，其模长表示函数值增长的速率。对于一个二元函数fxyf(x, y)fxy，其梯度∇f\nabla f∇f∇f∂f∂x∂f∂y∇f∂x∂f​∂y∂f​对于三元函数 $f(x, y, z) $，其梯度∇f\nabla f∇f∇f∂f∂x∂f∂y∂f∂z∇f∂x∂f​∂y∂f​∂。
人工势场法-路径规划的理论与代码实现
爱CV
01-21 335
通过计算引力和斥力的合力，机器人可以动态调整运动方向，避开障碍物并最终到达目标点。：接近目标点时斥力的衰减范围。，吸引机器人向目标点移动。，阻止机器人靠近障碍物。：机器人需要到达的位置。：机器人每次移动的步长。：算法的最大运行次数。：机器人的初始位置。：障碍物的位置列表。
人工势场法matlab程序.7z
03-14
人工势场法是一种在机器人路径规划领域广泛应用的算法，它结合了物理中的引力场和斥力场的概念，通过构建一个虚拟的势场环境来引导机器人避开障碍物并找到最优路径。这种方法以其直观、计算简单且能够处理动态环境的...
人工势场法的matlab程序
04-17
人工势场法是一种在机器人路径规划领域广泛使用的算法，它将机器人的运动问题类比为物理中的势能问题。通过设置吸引势场和排斥势场，可以引导机器人避开障碍物，同时朝着目标方向前进。本文将详细介绍基于人工势场法...
【无人机设计与控制】改进人工势场法，引入模糊控制实现无人机路径规划和避障
2401_84610415的博客
10-27 1062
本文提出了一种基于改进人工势场法并结合模糊控制的无人机路径规划和避障方法。传统的人工势场法在处理障碍物时易出现局部极小值问题，且对动态障碍物的应对能力有限。为了解决这些问题，我们引入了模糊控制来调整势场参数，从而使无人机在复杂环境中能够实现更高效、更安全的路径规划和避障。通过仿真实验验证了该方法的有效性。
QQ群文件加载不出来问题的解决办法
qq_31239371的博客
09-16 3万+
最近给电脑连了网线，然后用了学校给的网络配置，就是ip和dns这些东西。连上网之后，发现登录不上QQ，在网上找了半天解决办法，最后解决了，详情看：关于QQ登录超时70001问题的解决办法_Coder_Jh的博客-优快云博客。 QQ可以正常登录之后，发现群文件又打不开了： 就是这个东西，怎么也刷新不出来，把我整郁闷了。又在网上查了半天，发现可能是dns设置的问题，最终捣鼓一阵后，成功解决，方法如下： 1.打开网络的属性，找到IPV4设置，打开它； 2.将首选DNS和备选DNS分别替换为腾讯.
安装Pytorch后torch.cuda.is_available()返回False问题解决
qq_31239371的博客
10-26 2万+
首先说几点安装Pytorch时需要注意的点： 1.如果有能力，最好在科学上网后，利用类似如下命令直接安装： conda install pytorch torchvision torchaudio cudatoolkit=11.3 这里注意：上述命令行最后没有-c pytorch，这点与官网的不一样，官网给出的是这样的： 加上-c pytorch的意思好像是从清华源下载~~ 2.如果能力不足，无法科学上网，则需要手动切换镜像源了，比如切换清华源： conda config --add .
深度强化学习中带有阴影的曲线是怎么画的？
qq_31239371的博客
03-17 6778
记录学习一下： 1.强化学习论文里的训练曲线是用什么画的？如何计算相关变量 - 深度强化学习实验室 2. 论文中画带标准差阴影的曲线图：seaborn.lineplot()_条件反射104的博客-优快云博客
ValueError: check_hostname requires server_hostname的解决办法记录
qq_31239371的博客
07-01 5019
在用pip安装numpy库时报错：ValueError: check_hostname requires server_hostname,如下图： 在网上查了资料后，发现是VPN的问题，也就是说： 把VPN关掉，就可以啦！ 之后就可以顺利安装了！
关于caj格式文件保存后总会生成xml的问题
qq_31239371的博客
03-17 2816
知网硕博论文基本都是caj格式的，每次做完批注再保存时，会弹出如下对话框： 此时，如果你选择“是”，那么就会生成一个xml文件。每个caj保存完了都会生成一个xml，看着就很不爽。于是我想，把这个xml删了会不会影响对我已经标注了的caj文件有影响呢？于是我把xml删了，再打开caj，发现标注还在，于是得出如下结论： caj保存后生成的xml可以删除，不影响对caj已经标注的内容 当然，在弹出上图对话框时，你选择“否”，那么就不会出现xml文档，但你标注的内容依然存在，所以我觉得选“否”更好~~（
Github中提交discussion时，如何格式化的插入代码？
qq_31239371的博客
12-25 2467
1.如果是插入单行代码，就用单个倒引号（就是键盘上ESC下面那个按键）包围起来，例如： ` 你的代码 ` 2.如果是插入一段代码，就用单三个倒引号包围起来，例如： ``` 一段代码 ``` 更多用法见：Basic writing and formatting syntax - GitHub Docs ...
关于KL散度的一点记录
qq_31239371的博客
02-24 1817
1.首先按顺序弄清以下概念：概率，信息，信息熵，交叉熵，相对熵（KL散度），可以参考： KL-Divergence详解 - 知乎 2.信息熵中log的底数一般是2，但一般在神经网络中，默认以ee为底，这样算出来的香农信息量虽然不是最小的可用于完整表示实践的比特数，但对于信息熵的含义来说是区别不大的，只要这个底数大于1，就可以表达信息熵的大小。可以参考： 信息熵与相对熵(KL散度) - 知乎 3.KL散度的作用：用于衡量两个概率分布间的差异。信息论中，KL散度等价于...
Matlab实现改进人工势场法的路径规划与避障
人工势场法作为一种启发式算法，因其概念清晰、易于实现而被广泛应用于路径规划与避障问题。 ### 标题知识点：改进人工势场法 **人工势场法基础** 人工势场法的基本思想是将机器人在环境中移动的问题比喻成物体在...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值