AUTOSAR通信篇—COM模块

AUTOSAR COM是AUTOSAR通讯的重要组成部分，它是从OSEK COM标准的基础上发展而来的。它提出了一个不同速率的总线网络之间进行数据交换的方法，为汽车控制单元应用软件提供了统一的通信环境，为内部和外部通信定义了公共的软件通信接口和行为，增强了应用软件模块的可移植性。

图1 AUTOSAR COM在分层架构中的位置

AUTOSAR COM提供了基本的通信服务，它有明确的上层模块RTE(Runtime Environment)和下层模块PDU Router。

上下层关系

上层RTE

RTE使用AUTOSAR COM模块的功能来发送和接收信号，AUTOSAR COM模块为RTE提供面向信号的数据接口，主要包括：

• 将AUTOSAR信号打包传送给I-PDUs
• 将接收到的I-PDUs打包并将接收到的信号提供给RTE
• 将接收到的I-PDUs信号路由到I-PDU进行传输
• 将接收到的I-PDUs中的信号簇路由到I-PDU中进行传输
• 通信传输控制(I-PDU组的启动/停止)
• 发送请求的复制
• 保证传输I-PDUs之间的最小距离
• 接收信号监控(信号超时)
• 传入信号的过滤机制
• 不同的通知机制
• 提供初始值和更新指示
• 字节顺序的转换
• 符号扩展
• 每个I-PDU支持两种不同的传输模式
• 基于信号的网关
• 支持大型和动态长度数据类型
• 支持I-PDU计数器和I-PDU复制
  
  图2 COM和RTE的通信

下层PDUR

AUTOSAR COM模块使用两组PDU Router上层模块API的联合，即用于使用TP的上层模块API和用于不使用TP的上层模块API。由于AUTOSAR COM模块通过简单未片分的L-PDUs或通过片分的TP来传输I-PDUs，所以从这点来看，还是非常有必要的。

图3 COM和PDUR的通信

来自底层PDU Router对AUTOSAR COM模块的功能需求包括:

• 输入I-PDUs的指示 用于发送I-PDUs的发送接口，
• 包括通信控制器是否已发送I-PDU的确认
• 触发接口，使PDU router能够引起来自AUTOSAR COM模块的传输
• 用于TP通信的缓冲区处理
  
  图4 COM和RTE、PDUR的通信

信号值

AUTOSAR COM的信号值包括三种：

初始值：AUTOSAR COM模块使用配置参数ComSignalInitValue的低N位初始化发送方和接收方的每个N位的信号类型, 配置的ComSignalInitValues也用于I-PDU的初始化信号。一个信号的ComSignalInitValue可以与ComSignalDataInvalidValue值相同。初始化阶段会清空所有update-bits值。默认情况下，所有I-PDU组应在停止状态，不得由Com_Init()调用启动。

数据无效值：通过调用Com_InvalidateSignal, AUTOSAR COM模块将在内部执行带有配置ComSignalDataInvalidValue的Com_SendSignal。ComTransferProperty和传