Apollo各模块分析

Apollo各模块分析

百度的Apollo是国内著名的开源无人驾驶解决方案项目，其主要由商用版本ROS构成，具体组件分为：

1. 定位
2. 感知
3. 预测
4. 路由
5. 规划
6. 控制
   

定位

Apollo是基于高精地图的解决方案，所以重定位，定位也分很多种，该模块主要是提供定位服务，默认下的情况一般有两种方法，
1.基于GPS和IMU融合后的信息再进行RTK校准，可以得到一个厘米级误差的定位信息，定位信息包含航向角、速度、加速度、经纬度、UTM等等。
2.基于GPS、IMU融合激光雷达点云地图的激光定位法，通过基本的GPS和IMU，再配合激光点云图，通过激光雷达进行激光定位，或者相同原理进行视觉SLAM定位，是主流的无人驾驶定位方法之一。
其输入主要有：
输入：
GPS-全球定位系统。
IMU-惯性测量单元。
或者：
GPS-全球定位系统。
IMU-惯性测量单元。
激光雷达-光探测与测距传感器、camera等等。

感知

通过该模块，我们可以利用当下很流行的ＮＮ网络来获取无人驾驶中一系列的障碍物信息、红绿灯等等外部信息，只有拥有了这些外部信息，我们才可以进