APM-EKF3解析(1)--EKF3启动流程

通过类图能明白，AP_Vehicle是Copter的父类，AP_AHTS_NavEKF是AP_Vehicle的保护型子类。因此Copter能通过read_AHRS()函数访问到AP_AHTS_NavEKF类实例化对象ahrs。从而调用AP_AHTS_NavEKF重写的update函数。在update函数中通过update_EKF3()函数访问NavEKF3类。执行NavEKF3类的InitialiseFilter()函数、UpdateFilter()函数。

其中InitialiseFilter()函数调用内核NavEKF3_core类的InitialiseFilterBootstrap()初始化内核；UpdateFilter()调用内核的UpdateFilter()函数执行EKF状态预测与更新。