改变ros bag 中消息的frame_id 和话题名

最新推荐文章于 2025-03-18 22:24:41 发布

龙性的腾飞

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分类专栏： ROS 文章标签： change_frame_id

原文链接：http://wiki.ros.org/bag_tools#change_frame_id.py

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1. 改变话题名参考链接:https://blog.youkuaiyun.com/ethan_guo/article/details/80262650

rosbag play file.bag /foo:=/bar    #/foo是原topic，/bar是新topic

2. 改变frame_id 参考链接:http://wiki.ros.org/bag_tools#change_frame_id.py

(1) 参考说明下载包含bag_tools的srv_tools http://wiki.ros.org/srv_tools

(2) 建立ros工程, 编译项目, source devel/setup.bash

(3) 参考wiki说明

usage: change_frame_id.py [-h] -o OUTPUT_BAGFILE -i INPUT_BAGFILE -f FRAME_ID
                          -t TOPIC [TOPIC ...]

reate a new bagfile from an existing one replacing the frame id of requested
topics.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  -o OUTPUT_BAGFILE     output bagfile
  -i INPUT_BAGFILE      input bagfile
  -f FRAME_ID           desired frame_id name in the topics
  -t TOPIC [TOPIC ...]  topic(s) to change

终端运行: rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /要改的话题 -f 新的frame_id -i 旧.bag -o 新.bag