运用ros control,关节的位置控制方式（position controller）后，发送指令参数关节没有发生运动

最新推荐文章于 2024-07-11 16:09:52 发布

香樟还在

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分类专栏： ROS 文章标签： linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30334533/article/details/106953927

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原因：joint的类型应改为type="revolute">，本人用的continuous，改成revolute，并加上

之后便恢复正常

确定要放弃本次机会？

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ROS-Control专题：写一个实时关节控制器（ realtime joint controller）

gongdiwudu的专栏

07-13

8729

ROS中controller是个关键的概念群，掌握起来需要一大片时间；本教程教你如何编写一个可以在实时循环中执行的关节空间控制器。在阅读本文之前，最好是先看作者前面的文章做为预备知识：ROS-Control专题：PR2的六个概念【01】 ......

ROS笔记（31） ArbotiX关节控制器

氢键H-H

08-24

1万+

ArbotiX关节控制器、添加配置文件、运行ArbotiX节点、action 、添加测试文件、启动测试

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背包_PositionController

weixin_34365417的博客

09-10

var mouseTextureHander : MouseTextureHanding; private var buttonClicked : boolean = false;//获取按钮是否按下private var objAttached : boolean = false; //TRUE 当一个模型从背包中选择 private var posBags: Vector2[];priva...

gazebo加载urdf模型后rostopic控制没反应

m0_43422224的博客

03-07

616

gazebo加载urdf模型后rostopic控制没反应环境：ubuntu18 + melodic 最经在学习古月《ROS机器人开发实践》这本书，在跑通书上 marm 模型的基础上，想用自己的 urdf 模型在 gazebo 中进行仿真试一下。问题：在模型加载成功后，通过 rostopic 发布关节转动命令 rostopic pub /arm/joint2_positon_controller/command std_msgs/Float64 1.0 模型没有反应，判断是 urdf 文件的问题，

ros正向运动学，规划位置结果和给定的jointvalue不一样

YNL0101的博客

06-11

313

ros正向运动学，规划位置结果和给定的jointvalue不一样！总结！！！运行节点机械臂乱跑并不能按照给定joint关节角度进行正向运动学！

【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 4

机器人梦想家 Bing Lee

03-06

1784

本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写机器人外部/内部（扭矩、压力）传感器数据反馈1，如何在硬件接口中集成传感器。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》这里同时引入一个Broadcaster2，负责将来自机器人或传感器的力/扭矩状态以topic方式发布。发布的消息类型为。

【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 3

机器人梦想家 Bing Lee

03-04

2422

本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解多个控制器interface的双轴机器人驱动怎么编写配置1分别是位置、速度、加速度、扭矩控制。这里就是example3的整体解说了，对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明，整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库，地址如下**Bing Lee**，请期待下一篇此系列文章。↩︎。

<ROS> Gazebo Ros Control 及 Controller运用

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小贝也沉默的博客

12-15

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Gazebo Ros Control是在使用Gazebo仿真机器人时的重要组件，发起Controller Manager以及RobotHW。深入了解其实现方式及作用，方便定制专属于特定机器人的Ros Control插件。博客最后示例如何通过Ros Controllers控制机器人，如何发布/joint_states, 如何发布/tf数据，并连接rviz进行机器人可视化。

【ros2 control 机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example 1

机器人梦想家 Bing Lee

12-18

3126

为系统、传感器和执行器创建以URDF文件的形式创建机器人描述加载配置并使用启动文件启动机器人控制RRBot的两个关节（两旋转关节机器人）六自由度机器人的控制实现机器人的控制器切换策略使用中的关节限制和传输概念先把当前完成部分更新到博客，运行结果截图如上所示，这两天继续完善。↩︎↩︎。

ROS安装后输入roscore无效，没反应的解决方法

qq_44104742的博客

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ROS小白学习历程(urdf)--urdf坐标变换的核心

qq_43481884的博客

04-04

2624

一、核心思想两个"link"间的相对位置变换，不是以"link"的几何中心为基准，而是以两个“link”对应的"joint"的位置为准。二、具体解析 <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0.05" rpy="0 0 0" /> ...

有关于ROS Control

sinat_38792591的博客

05-10

1774

ROS_Control是一套软件包，包括控制器接口/controller interface、控制器管理器/controller manager,、传输/transmissions、硬件接口/hardware interfaces 和控制工具箱/control toolbox。所有这些包一起将允许您交互和控制机器人的关节执行器。ros_control将关节状态数据和输入设定点（目标）作为来自用户/第三方应用的输入，如图3所示，并将适当的命令作为输出发送给致动器【减速比】。

ROS学习七、ros_control控制（1）

qq_41035283的博客

10-04

5692

ROS学习七、机器人控制ros_contrl前言1.ros_control框架2.ros_controllershardware_interfacetransmission_interfacejoint_limits_interfacecontroller_managercontroller_manager命令controller_managerspawner于unspawnercontrollers可视化工具前言 ROS提供了用于控制机器人的组件ros_control，能够控制仿真和实际的机器人运动。

[ROS] URDF 模型，关节类型（Joint）

weixin_37834269的博客

12-11

9948

[ROS] URDF 模型，关节类型（joint）文章目录[ROS] URDF 模型，关节类型（joint）1. Fixed Joint（固定关节）1. 创建一个 link1，box 形状，尺寸（0.1， 0.2， 0.3）2. 创建一个link2，box 形状，尺寸（0.05，0.1，0.6）1. 完整模型代码：joint_fixed.urdf2. 更新后的 display.launch 文件2. Revolute Joint（旋转连杆）1. 完整模型代码：joint_revolute.urdf2.

配置 ros2_control 在Gazebo控制关节运动

mubibaiwhale的博客

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2790

接上文在ROS2使用Gazebo控制小车，上文控制小车使用的是libgazebo_ros_diff_drive.so这个插件，输入模型的数据就可以对小车进行差速控制。本文介绍另外一种控制方式ros2_control。

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IMLMT的博客

08-14

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无人机调试笔记——常见参数

qq_35598561的博客

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moveit中不同ros控制器的区别：Position Controller，Velocity Controller，Effort_controllers，FollowJointTrajectory

Himmik的博客

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力/力矩控制器（Effort Controllers）通常指的是一组基于力或力矩控制的控制器，它们直接控制机器人与环境之间的交互力或关节的力矩输出。这些控制器通常使用力/力矩传感器来测量实际力/力矩，并根据设定的力/力矩目标来调整机器人的运动。虽然GripperCommand不是ROS标准控制器类型之一，但它通常指的是用于控制机器人夹爪（如末端执行器）的控制器。应用场景：需要精确力/力矩控制的场景，如机器人臂端的夹持力控制、精细操作等。应用场景：需要稳定速度控制的场景，如移动机器人的导航和路径跟踪。

gazebo关节运动控制

最新发布

02-15

### Gazebo 中实现关节运动控制的方法在 Gazebo 中，为了使机器人模型能够按照预期的方式运动，通常需要配置 URDF 文件并加载合适的控制器来管理各个关节的动作。具体来说，在定义好机器人的物理结构之后，还需要通过 ROS 控制包（`ros_control`）为不同的关节指定相应的控制器类型。对于提到的情况，存在三种不同类型的控制方式被应用到了特定的自由度上： - XY 平面内的平移采用力矩/推力控制； - 绕 Z 轴旋转的角度变化由速度 PID 控制器调节 (即偏航角 yaw 的调整)； - 垂直方向上的升降则依赖于位置 PID 控制器来进行精确的高度定位[^1]。下面是一个简单的例子展示如何在一个自定义的四轮差速驱动机器人中设置上述描述的关节控制器。假设该机器人具有两个主要部分：底盘和平板载具，其中平板可以沿垂直轴上下移动以及绕竖直轴转动。 #### 配置文件示例 (`robot_gazebo_config.yaml`) ```yaml controller_list: - name: "base_controller" joints: - joint_wheel_left - joint_wheel_right type: effort_controllers/JointEffortController - name: "yaw_velocity_controller" action_ns: follow_joint_trajectory default: true type: velocity_controllers/JointVelocityController joints: - joint_yaw - name: "height_position_controller" action_ns: follow_joint_trajectory default: true type: position_controllers/JointPositionController joints: - joint_height ``` 此 YAML 文件片段展示了如何针对三个独立的功能模块分别创建对应的控制器实例，并指定了它们各自关联的具体关节名称及其工作模式。需要注意的是，当涉及到实际部署时，还需确保所有必要的插件都已正确安装并且环境变量已经适当设置了。另外，关于 PID 参数的选择至关重要。如果设定得太低，则可能导致系统响应不足甚至完全失效；相反地，过高的增益可能会引起不稳定现象或震荡行为。因此建议基于实验逐步优化这些参数直至获得满意的性能表现[^2]。