CANoe软件使用（四）——CANoe与Simulink联合仿真

前言

在介绍CANoe和Simulink联合仿真之前，先熟悉下汽车软件开发过程中的V模型流程开发。推荐如下文章，简单介绍了MIL/SIL/PIL和HIL等相关概念。

https://www.ind4.net/html/news/newsDetail_7007.html.
http://www.ind4.net/html/news/newsDetail_7030.html.
基于模型的设计（MBD）汽车软件流程总结大概流程如下：
1、基于功能需求，搭建对应Simulink模型
2、将模型转化为C代码
3、将C代码进行编译，通常为.o或者lib格式文件
4、编译后软件集成，通常为hex格式文件
5、将hex文件刷写至ECU中，测试标定
（涉及到一系列的工具链使用，包括代码生成，包括编译，包括软件集成，包括测试标定等等。。）

此时，会有一个问题：
CANoe可对信号进行简单收集处理，若是我想基于CAN通信上现有的信号，想做复杂的控制运算（通过simulink实现），之后我又想在通过CANoe实时查看simulink运行后的结果是否可行。这样的话，我可以随时的修改simulink模型逻辑，实现控制算法的验证。就直接避免了一系列的开发流程，做到提前快速验证模型的算法，类似快速原型的开发。（控制器是虚拟的（simulink），控制对象是实际的（实车车辆））。
比如，基于四轮轮速和加速度信号，通过simulink计算当前车辆的参考车速

CANoe和Simulink联合仿真

插件安装

simulink既然可通过CAN信号进行计算，那么第一步，必须安装插件让simulink可识别到CAN网络中的信号

1、安装Vector_AddOn_Matlab_Interface

2、安装好后，simulink中library中会出现CANoe库，打开后可添加输入信号和输出信号至simulink中
注：
1、matlab安装路径必须不能包含空格，否则无法安装成功插件，建议直接安装在D盘目录下，不在program files中。
2、输出的信号（此信号可通过编辑DBC，添加虚拟节点输出）参考之前文章进行DBC的信号、报文、节点的编辑

https://blog.youkuaiyun.com/qq_29786089/article/details/106817656.

此时，可根据你的需求搭建simulink模型，并通过插件导入CAN网络信号。

注：导入和导出CAN网络信号时，需要同时打开CANoe软件并导入编辑好的DBC，否则无法识别

simulink设置

在solver中设置求解，因为是实时运行，所以设置stop time为无穷大，模型运行是周期离散的，设置固定步长和离散求解

在Code Generation中进行设置选择CANoe接口cn.tlc，下面的设置基本不用变，系统自动根据cn.tlc进行配置

在Inteface中选择C89/C90(ANSI), Interface中选择C API 如下图红色标注设置

设置完毕后，进行编译，会生成dll文件和ini文件
注：生成.dll文件, Matlab需要有对应的C编译器

CANoe设置

在simulation setup 选择Insert Network Node，之前已经完成从simulink输出的CAN信号报文节点等信息的编辑

右键单击选择 Configuration，选择simulink，把simulink模型中生成的dll文件和ini文件导入：

设置完成后，及可关闭simulink模型，实时运行CANoe，通过Graphic查看从simulink输出的信号。