电动助力转向EPS（二）——理论公式推导及simulink模型EPSEPS系统建模方向盘动态公式扭矩传感器模块电机模块齿轮齿条模块simulink建模方向盘动态模块扭矩传感器模型电机模块模型齿轮齿条模型总结EPS本文以转向柱型EPS系统为例，主要介绍下系统的理论公式，并搭建对应的simulink模型。分为如下四个部分1、方向盘动态公式2、扭矩传感器模块3、电机模块4、齿轮齿条模块关于EPS具体结构、工作原理，参考之前博客EPS系统建模方向盘动态公式Td：驾驶员作用在方向盘上的转向力矩

电动助力转向EPS介绍——结构、类型及功能（一）EPS转向系统类型基本功能及高级功能基本功能高级功能EPS结构EPS本文简单介绍下EPS电动助力转向系统转向系统类型转向系统作为汽车必不可少的零部件产品，经历了由纯机械手动驱动、动力液压驱动、在计算机控制液压驱动和电子-机械驱动的发展历程。如下图所示：依据电机的位置，EPS可以分为如下几种：转向管柱型：C-EPS小齿轮型： P-EPS齿条型： R-EPS双小齿轮型 DP-EPS如下图所示：目前大部分已C、DP为主

四分之一车辆ABS系统滑移率控制（附simulink模型）概述四分之一车辆模型轮胎模型控制器模型simulink模型概述本文展示的是一个轮胎滑移率控制的闭环simulink模型，简易的ABS系统。包括四分之一车辆模型、轮胎模型、 控制器模型等。四分之一车辆模型ABS单轮模型如下图所示：m为四分一车辆重量r为轮胎半径w为轮胎角速度V为轮胎纵向速度J为车轮转动惯量Tb为制动力矩Fx为地面制动力则可列出如下方程：u为路面附着系数，附着系数和滑移率关系通过轮胎模型表示轮胎模型本文采

这里写自定义目录标题ABS滑移率控制方法TCSVDC本文内容简单介绍下关于汽车主动安全控制系统，包含ABS、TCS、VDC以及其余的一些附加功能，在博世统称为ESP，当然不同的公司有不同的叫法，比如ESC、VSC等，均类似。ABS滑移率滑移率的定义是当轮胎发出牵引力或制动力时,在轮胎与地面之间都会发生相对运动。汽车从纯滚百动到抱死拖滑的制动过程是一个渐进的过程，经历了纯滚动、边滚边滑和纯滑动三个阶段。为了评价汽车车轮滑移度成分所占比例的多少，常用滑移率s来表示，其定义如下：式中：u为车速； u

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