qq_28601023的博客

本节结来讨论四元数本文说明了四元数的来历，讲述了四元数和旋转的关系，今后就可以使用四元数表示飞行器坐标相对于地面的转动关系，最后得到基于飞行器坐标系中的陀螺仪测得的角速度的四元数的微分方程，通过这个微分方程，我们可以用测量到的角速度来先验推演飞行器相对于地面的转动关系。

由于在AHRS中，并不能直接使用线性方法，因此不能直接使用卡尔曼滤波，我们必须想办法把卡尔曼滤波扩展一下，以便我们在非线性系统中也能使用这种方法。由于前一章已经推导过卡尔曼滤波方程，因此我们按照上一章第四节中的公式总结部分中的各项公式来进行扩展。最后我们发现扩展卡尔曼滤波区别在于原公式中的几个地方要替换，他们的思路都是一样的，差别其实比较小：1.原来的Φ\bm \PhiΦ要替换成f\bm ff的导数G\bm GG2.原来的H\bm HH要替换成h\bm hh的导数。

最近看到MPU6050模块有dmp处理功能，并且相关资料上表示接入第三方磁力计，可以使用dmp的九轴融合，但是发现只有dmp六轴融合的固件，没有九轴融合的固件，也就是说InvenSense的手册上声称“我们的dmp支持九轴融合”，但实际上InvenSense又不给出用于MPU6050九轴融合的固件，因此实际上说了等于没有说，这个问题刚开始一直在心中疑惑不解，但最后想来应该就是这样把。反正6050也没有办法用dmp来做九轴融合，只能在单片机上融合了，实际上这反而给我们学习AHRS的动力，这次希望通过学习总结