ROS中的launch文件

本文详细介绍ROS中的Launch文件如何创建及使用。从基本语法到高级应用,包括如何通过一个Launch文件启动多个节点,实现一键运行复杂功能。适用于ROS初学者及进阶用户。

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launch文件怎么写

首先,ROS中的launch文件是自己创建的(我在ROS包源文件中并没有发现)

接下来是launch文件的编写,需要注意

1:开头是<launch>,结尾是</launch>,两者不同

2:写法,每一条开头都是node,然后是pkg=“  ”  type=“  ”  name="  " 中间用空格隔开,结尾以 / 结束,例如

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" /> 

这算是最简单的用法,高级的暂时还没有用到,不会。

怎样运行一个launch文件

首先,在自己的一个功能包下创建一个launch文件夹,里面创建一个launch文件,直接创建launch文件我猜也行

例如我在我的beginner_tutorials下创建了一个turtandtele.launch文件,里面的内容是

<launch> 
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" /> 
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" /> 		<param name="twist_name" value="/turtle1/cmd_vel" /> 	
</launch>
	

运行的命令是  roslaunch 功能包名 launch文件名

例如,在创建好文件之后,直接打开终端,运行

roslaunch beginner_tutorials turtandtele.launch

这样的话,就可以运行那个键盘控制小乌龟运动的程序啦~

launch文件是干什么的

之前我们是一个节点一个节点打开才运行成功的,这次只需要运行这个launch文件就可以一次性打开所有节点,实现运动功能,这就大致是launch文件的作用!同时启动多个节点!

以下是一个ROS中的launch文件示例,用于启动一个简单的机器人模拟器(使用Gazebo仿真),并启动相应的ROS节点: ``` <launch> <!-- 启动Gazebo仿真器 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_world.world"/> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="gui" value="true"/> <arg name="headless" value="false"/> <arg name="debug" value="false"/> </include> <!-- 启动机器人控制节点 --> <node name="robot_control" pkg="my_robot" type="robot_control_node.py" output="screen"> <param name="robot_name" value="my_robot"/> <param name="control_rate" value="10"/> </node> <!-- 启动传感器数据处理节点 --> <node name="sensor_processing" pkg="my_robot" type="sensor_processing_node.py" output="screen"> <param name="robot_name" value="my_robot"/> </node> </launch> ``` 上述launch文件中包含了三个节点: 1. Gazebo仿真器:使用Gazebo仿真器启动机器人模拟器,并设置仿真世界和一些参数。 2. 机器人控制节点:启动一个ROS节点,用于控制机器人的运动。 3. 传感器数据处理节点:启动一个ROS节点,用于处理机器人传感器的数据。 其中,节点的名称、包名、类型、参数等信息都需要根据实际情况进行修改。在终端中运行launch文件时,可以使用以下命令: ``` $ roslaunch my_robot my_robot.launch ``` 此时,launch文件中的节点会依次启动,完成机器人模拟器的启动和相关节点的启动。
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