Lego-LOAM 运行时出现错误

最新推荐文章于 2025-10-31 15:22:51 发布
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本文记录了解决Lego-LOAM在Ubuntu16.04+ROS环境下运行时遇到的GTSAM兼容性问题的过程。通过调整Eigen库版本至3.2.8，成功解决了编译警告并使Lego-LOAM正常运行。

系统配置：Ubuntu16.04+ros-kinect
gtsam+eigen：gtsam（4.0.0）+eigen（3.3.7）
编译gtsam过程一帆风顺，没有任何问题，在编译Lego-LOAM时出现一个错误，解决方法参见这篇博文，但是当我运行“ roslaunch lego_loam run.launch” 出现了如下图所示的错误：
运行时出现mapoptimization错误

应该是gtsam的问题，我将eigen 的版本改为3.3.4，发现还是报一样的错，接着将eigen的版本改为3.2.8，编译gtsam的出现一堆warning（看起来非常难受，你懂的）但是不影响编译通过，这次就可以运行了“ roslaunch lego_loam run.launch”。
gtsam安装包中有一个3rdparty，Eigen库就放在这里，替换时，将其替换为对应的版本的eigen就行。

**

参考文档

优快云：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43145072/article/details/92770932

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程
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亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误！Shell2：（跑LeGO-LOAM的数据集，直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行）Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-优快云博客。这里注意：一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀！下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2。
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lego
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