L283 Easy 移动0

博客源自力扣题目,要求编写函数将数组中所有 0 移动到末尾,同时保持非零元素相对顺序,需在原数组操作并减少操作次数,还提到代码要注意边界条件,K 维护的[0,K)上数全是非 0 数字。

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来源:力扣(LeetCode)
链接:https://leetcode-cn.com/problems/move-zeroes

题目

给定一个数组 nums,编写一个函数将所有 0 移动到数组的末尾,同时保持非零元素的相对顺序。

示例:

输入: [0,1,0,3,12]
输出: [1,3,12,0,0]
说明:

必须在原数组上操作,不能拷贝额外的数组。
尽量减少操作次数。

代码
  • 注意边界条件,即K维护的是[0,K)上的数全部是非0的数字
public class L283_Easy {


    //方法一:覆盖方法
    public static void moveZeroes2(int[] nums){

        int k = 0;
        for(int i= 0;i<nums.length;i++){
            if(nums[i]!=0)
                nums[k++]=nums[i];
        }

        for (int i=k;i<nums.length;i++){
            nums[i]=0;
        }
    }

    
    //方法二:建议----对调方法
    public static void moveZeros4(int[] nums){

        int k = 0; //[0,k)保存非0的数值

        for(int i = 0;i<nums.length;i++){

            if(nums[i]!=0){
                swap(nums,k++,i);
            }
        }
    }

    public static void swap(int[] arr,int i,int j){
        int tmp = arr[i];
        arr[i]=arr[j];
        arr[j]=tmp;
    }


    public static void main(String[] args) {
        int[] arr = {0,1,0,2,7};

        moveZeroes2(arr);
    }
}
<think>好的,我现在需要帮助用户在ROS Noetic系统中安装和配置easy_handeye工具。首先,我得回忆一下easy_handeye的基本信息。easy_handeye是一个用于手眼标定的ROS包,支持eye-on-hand和eye-on-base配置。用户之前尝试过Matlab的Tsai方法,但效果不好,现在转向ROS下的工具,可能更倾向于易用性。 接下来,用户的问题是关于在Noetic系统安装这个工具。我需要确保提供的步骤适用于Noetic,因为之前的引用提到的是Melodic(ros-melodic-pcl-ros),而Noetic是更新的版本,可能依赖包名称不同。 首先,安装依赖项。原引用中提到了安装pcl-ros,但在Noetic中,包名应该还是ros-noetic-pcl-ros?需要确认。另外,可能还需要其他依赖,比如aruco_ros,因为手眼标定通常使用ArUco标记。引用[2]提到aruco_ros的安装,但可能Noetic中的安装方式不同,是否需要源码编译? 然后是安装easy_handeye本身。因为Noetic的官方仓库可能没有easy_handeye的二进制包,所以需要从源码编译。用户可能需要克隆GitHub仓库,比如这里可能有维护者的仓库,比如来自IFL-CAMP的版本。需要检查仓库是否支持Noetic,可能需要特定分支或修改。 配置部分,用户需要创建工作空间,克隆必要的包,编译,然后配置启动文件。可能需要修改launch文件中的相机和机器人驱动参数,确保话题正确。例如,相机图像话题、相机信息、机器人姿态等。 最后,验证安装是否正确,运行标定过程,并保存结果。同时,用户可能需要处理可能的常见问题,比如依赖缺失、编译错误、话题不匹配等。 现在需要整理这些步骤,确保准确性。可能需要查阅当前easy_handeye的文档,确认Noetic的兼容性。例如,查看GitHub仓库的README是否有关于Noetic的说明。如果官方不支持,可能需要用户使用melodic分支或其他替代方法,但用户明确要求Noetic,所以必须找到适合的方法。 另外,注意用户提到的引用[2]中的安装命令是sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros,但Noetic应该替换为ros-noetic-pcl-ros。同样,aruco_ros在Noetic可能需要从源码安装,因为官方可能没有二进制包。 总结步骤: 1. 安装依赖:pcl_ros, aruco_ros(可能需要源码安装) 2. 创建工作空间,克隆easy_handeye的源码(如GitHub仓库) 3. 编译工作空间 4. 配置launch文件,调整参数 5. 运行并测试标定流程 需要确认每个步骤的具体命令和可能的变数,比如正确的仓库地址,依赖包是否齐全,编译时可能出现的错误处理等。同时,提醒用户注意相机和机器人的配置是否正确,话题是否发布正确。</think>在ROS Noetic系统中安装和配置`easy_handeye`的步骤如下: --- ### 1. **安装依赖项** - **安装`pcl_ros`**: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros ``` - **安装`aruco_ros`**(需源码编译)[^2]: ```bash mkdir -p ~/handeye_ws/src cd ~/handeye_ws/src git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` --- ### 2. **安装`easy_handeye`** 从源码编译安装(支持Noetic的分支): ```bash cd ~/handeye_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` --- ### 3. **配置标定参数** - **修改`launch`文件**: 在`easy_handeye/launch/calibrate.launch`中调整参数: ```xml <!-- 设置相机和机械臂的命名空间 --> <arg name="namespace" default="my_robot"/> <arg name="eye_on_hand" default="false"/> <!-- eye-on-base设为false --> <!-- 指定相机图像话题和标定板参数 --> <arg name="image_topic" default="/camera/color/image_raw"/> <arg name="camera_info_topic" default="/camera/color/camera_info"/> ``` --- ### 4. **运行标定流程** - **启动机械臂和相机驱动**: 确保UR5e和Realsense D435i的ROS驱动已正确运行。 - **启动标定程序**: ```bash roslaunch easy_handeye calibrate.launch ``` - **按照界面提示移动机械臂**,完成数据采集后自动计算标定结果并保存。 --- ### 5. **验证标定结果** - **查看输出文件**: 标定结果默认保存在`~/.ros/easy_handeye/`目录下,文件名为`my_robot.yaml`。 - **加载标定结果**: 在后续应用中通过`easy_handeye`提供的API读取该文件。 --- ### 常见问题解决 - **依赖缺失**: 若编译报错,检查是否遗漏`vision_msgs`或`tf2_geometry_msgs`: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-vision-msgs ros-noetic-tf2-geometry-msgs ``` - **话题不匹配**: 确保`image_topic`和`camera_info_topic`与相机驱动发布的话题一致。 - **标定板检测失败**: 调整标定板尺寸参数(在`calibrate.launch`中设置`marker_size`)[^1]。 ---
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