本文详细介绍了如何安装ROS-Industrial-universal_robot和ur_modern_driver，包括源码和apt-get两种方式。还涵盖了仿真测试、连接实体机械臂的步骤，强调了正确设置IP地址和配置参数以确保安全、准确的运动控制。
其实这方面的教程也十分丰富，但是很多博客都没有说清楚驱动的关系，ROS_UR主要是分为两部分：
- ROS-Industrial 的universal_robot包
- 针对与新版ROS驱动器固件（>3.0）的新版核心驱动包ur_modern_driver以替代原版中的ur_driver
安装ROS-Industrial-universal_robot
总体来说有两种方式，一种是从github上clone，一种是使用apt-get安装
源码安装
个人更喜欢这种源码安装的方式，比较直接。
- 首先要创建工作空间
sudo mkdir -p catkin_ws/src
- clone源码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/u
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